路径规划在CAD设计、电脑游戏和虚拟环境、分子生物学和机器人等众多应用和研究领域发挥着重要作用。在路径规划最一般的形式中，其任务是为某些环境中的某个移动实体规划一条在开始位置和目标位置之间的路径。比如电脑游戏《命令与征服》，在这个游戏中，一个玩家的军队必须击败另一个玩家的军队。玩家可以选择其中一个单位（例如坦克或士兵），并点击地图上应该移动到的位置来控制自己的军队；收到命令的单位将自动向预定目标地点集结。此时，计算机需要解决路径规划问题，即，它必须在地图中的两个位置之间找到避免障碍物(例如建筑物、山脉、河流)并且尽可能短的路径。有经验的玩家可能会注意到，整个地图环境被离散为一个矩形网格，每个网格要么是可访问的，要么是不可访问的。这种网格中的路径是由相邻可访问单元的序列所组成，可以使用Dijkstra的最短路径算法或A*算法来计算出运动路径。
1 引言
1.1构形空间
1.2静态环境的路径规划
1.3动态环境的路径规划
1.4通道
1.5本文组织结构
2 基础知识
2.1最短路径算法
2.2概率路线图法
3 已知动态环境中的规划问题
3.1引言
3.2问题描述
3.3全局法
3.4局部路径
3.5全局路径
3.6最优化
3.7实验结果
3.8讨论与结论
4 多机器人的规划问题
4.1引言
4.2问题定义
4.3优化规划
4.4优先级分析
4.5采用协调方法进行比较
4.6频谱分析
4.7结论
5 部分信息已知的动态环境规划问题
5.1引言
5.2问题描述
5.3研究方法
5.4实验与结果
5.5讨论
6 不可预测动态环境的规划问题
6.1引言
6.2问题定义
6.3最短路径特性
6.4一种朴素算法
6.5一种高效算法
6.6实验结果
6.7结论
7 重复动态环境的规划问题
7.1引言
7.2朴素方法
7.3高级方法
7.4实验分析
7.5结论
8 Voronoi能见度复合体
8.1引言
8.2基础知识
8.3VV图
8.4VV复合体
8.5具体实现细节
8.6实验结果
8.7结论
9 最优通道规划
9.1 引言
9.2通道测量
9.3 点障碍下的最优通道
9.4多边形障碍下的最优通道
9.5结论与未来工作
10 结论与未来研究方向
10.1线下规划
10.2 在线实时规划
10.3通道规划
下载英文原文地址：
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