前言篇
以前也没有正经的写过一篇博客，想了很久，决定把本科期间做过的一个项目以及在做项目过程中的一些经历与大家分享一下。记得当时是大二下学期，我和班上另外4个同学想参加学校的校创新项目，于是找了ITS的老师来指导我们，并且选定了一个题目：《基于车路协同的优先通行系统》。当时我们5个人都是热情高涨、信心满满，把国内外做这个或者与其相关的论文都读了一遍，研究别人的算法（当然大部分的都没什么参考价值），根据前人成果我们提出了自己的算法。最开始在vs2010上对算法进行了实现，由于系统的仿真要基于Vissim（一款应用较广的交通流仿真软件，据说学校买的正版，而我们用的是自带很多bug的破解版），接着又花了一个月去学习Vissim的接口函数的用法（打印出来是非常厚的一本）。
说了这么多废话，下面我来给大家介绍一下整个系统的架构。
系统篇
系统架构图
基于车路协同的紧急车辆优先通行控制系统架构图
基于车路协同的紧急车辆优先通行示意图
基于车路协同的紧急车辆优先通行交通控制系统，参见图上，由路侧单元和车载单元组成。
路侧单元用于在紧急车辆进入DSRC通信范围内时，与车载单元建立数据连接，并向车载单元提供实时车速引导信息；其包括电源模块1，DSRC通信设备模块3、信号控制系统模块2以及信号灯模块4。
车载单元用于将本车的实时动态信息反馈给路侧单元，并接收来自路侧单元的实时车速引导信息；其包括DSRC通信设备模块7、数据处理与显示模块5、定位模块6。
数据处理与显示模块主要由PC机组成；
定位模块是用于车辆位置粗略定位以及车辆速度的获取；
提供了一种基于车路协同的紧急车辆优先通行新方法，其利用上述系统实现，该方法包括如下步骤：
1、当紧急车辆进入DSRC通信范围内时，路侧单元和车载单元开始建立无线通信连接；
2、车载单元实时获取车辆的信息，如车速、位置等，并将其发送到路侧单元，路侧单元获取当前相位信息；
3、路侧单元根据所得数据进行信号配时，同时将车速引导信息发送至紧急车辆。
算法模型
基于车路协同的紧急车辆优先通行控制方法流程图
