1、ArUco简介及安装步骤
ArUco: a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV，是科尔多瓦大学“人工视觉应用”研究小组（A.V.A）设计开发的一个微型现实增强库。CSDN有篇博客：ArUco—-一个微型现实增强库的介绍及视觉应用 介绍的挺好，可以参考一下。
ArUco源码下载地址：https://sourceforge.net/projects/aruco/files/?source=navbar （源码持续更新）
——Windows系统下编译安装
ArUco在Linux系统支持较好，用Windows的话操作比较麻烦，看你用什么IDE，一般我们都用Visual Studio，那就要把源码下载解压后用cmake-gui构建一个与你IDE版本匹配的项目，然后再用IDE编译安装。cmake-gui下载地址：https://cmake.org/download/，注意自己的Windows系统是32位还是64位。
ArUco项目依赖于OpenCV（version>=2.4.9）和Eigen3（项目源码中已经包含，不需安装），所以建议直接安装OpenCV3.0以上的版本，OpenCV下载地址：https://opencv.org/releases.html 。在Windows中安装OpenCV是最好下载源码自己用CMake编译安装，以避免与自己的系统和IDE版本不匹配。OpenCV源码可以直接在GitHub上下载，源码地址：https://github.com/opencv/opencv/releases 。在构建ArUco项目前一定要先把OpenCV编译安装好，不然ArUco会提示找不到OpenCV。
获取ArUco的另一个途径是下载安装OpenCV的附加库opencv_contrib，因为ArUco已经集成到OpenCV3.0以上版本的opencv_contrib里了。opencv_contrib源码下载地址：https://github.com/opencv/opencv_contrib/releases ，注意：下载附加库源码的版本一定要与OpenCV源码版本一致。
用cmake-gui构建ArUco或opencv_contrib源码的过程类似，一定要以管理员身份运行cmake-gui，按照常规步骤一般不会出错。注意在添加OpenCV模块的时候一定要选择事先编译安装好OpenCV的文件夹，版本要一致，x86和x64一定要区分，文件夹中必须包含OpenCVConfig.cmake这个文件。
附 Visual Studio 配置OpenCV三步曲（以VS2013 32位编译器 OpenCV3.3.1为例）：
（1）VC++目录–>包含目录，添加：
D:\opencv331\opencv\mybuild\install\include
D:\opencv331\opencv\mybuild\install\include\opencv
D:\opencv331\opencv\mybuild\install\include\opencv2
（2）VC++目录–>库目录，添加：
D:\opencv331\opencv\mybuild\install\x86\vc12\lib
D:\opencv331\opencv\mybuild\install\x86\vc12\staticlib
（3）链接器–>输入–>附加依赖项，添加 .lib文件，注意添加的库与编译选项要一致，debug版本带d，release版本不带d。
命令行生成文件列表小技巧：进入lib文件夹打开命令窗，运行命令dir /b >libs.txt，即会将该文件夹下的所有文件名生成在名为libs的文本文档里。
——Linux（Ubuntu14.04）系统下编译安装
安装ArUco之前一定要先安装OpenCV，最好3.0以上版本，不能低于2.4.9。
- 默认路径安装 /usr/local/
$ unzip aruco-3.0.6.zip
$ cd aruco-3.0.6
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j4 install- 指定路径安装
$ mkdir aruco306_installed
$ unzip aruco-3.0.6.zip
$ cd aruco-3.0.6
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=<full path of aruco306_installed>
$ make -j4 install安装完成后会在安装路径下生成四个文件夹：bin、include、lib 和 share，分别包含了可执行文件、头文件、库文件和CMake配置文件。当我们需要用到ArUco时，就可以在对应的CMakeLists.txt文件里加上find_packge(aruco REQUIRED)，如果cmake报错，还需要在前面加上一句set(aruco_DIR <full path of aruco306_installed>/share/aruco/cmake)，然后将 aruco_INCLUDE_DIRS 和 aruco_LIBS 加入 include_directories 和 target_link_libraries 即可。
但是：不知道什么原因，在博主电脑上ArUco3.0以上版本的arucoConfig.cmake文件中并不包含ArUco的头文件路径和库文件信息，所以find_package无效，只能在CMakeLists.txt里手动添加set(aruco_INCLUDE_DIRS <full path of aruco306_installed>/include/aruco)和set(aruco_LIBS <full path of aruco306_installed>/lib/libaruco.so)。
附CSDN上一位大神的博客：cmake使用示例与整理总结