继上次开完“世界输送机大会之后”之后，这次再组织一次“世界托盘立体库大会”。这里我们只盘点一下自动化的托盘立体仓库。
照例，先百度百科一下什么是自动化立体仓库：
由百科上可以看到，立体仓库与普通仓库相比，一方面是能充分利用高度空间，一方面是对存储单元的存取能自动由设备完成。立体库主要由货架和堆垛机组成。
我们来一起盘点一下，看都有哪些种类的立体库和堆垛机在各行各业应用。
- 常规托盘堆垛式立体库
托盘堆垛机立体库是最成熟，应用时间最久的自动化立体库技术，主要是有高速堆垛机叉取托盘货物，然后沿着水平轨道，载货台沿着堆垛机立柱运行到正确的货架位置处，由载货台上的货叉将托盘货物放置在左右两排货架上。
为了节省空间，堆垛机占用的空间很狭小，基本为一个托盘大小的通道用来运行堆垛机。通常的堆垛机配合的货架有20多米高。
对于堆垛机而言，根据载重大小和应用场合的不同，有单立柱堆垛机和双立柱堆垛机。
- 双货叉/双载货台堆垛式立体库
通常的堆垛机一次作业循环过程中，由于载货台的限制，一次只能搬运一个托盘货物。有些项目中，由于作业高峰期的效率要求，单位时间内吞吐量较大，因此堆垛机有设计成双货叉的形式，这样一次可以存取两个托盘货物，极大的提升了堆垛机的作业效率。此种堆垛机需要对任务的控制做到非常灵活。
也有的应用场景中需要作业写复合的进出库作业或者特殊的需求，也有设计成双载货台的堆垛机。
- 同轨双堆垛机立体库
立体库的货架两头，原理上都可以出入库，只要堆垛机能运行到货架两端就可以进行出入库，有的项目中，由于效率的要求和特殊的工艺要求，需要在两列货架里放置一台堆垛机之外额外再增加一台堆垛机，这意味着一个轨道上要同时运行两个堆垛机进行出入库作业。这要求堆垛机有及其精确的控制和两个堆垛机之间的协调配合以放置两个堆垛机相撞。
- 双伸位堆垛机立体库
通常的堆垛机和货架的配置为一台堆垛机对应左右各一排货架进行存取，如下图：
为了更高的利用空间或者节省成本，立体被设计成一台堆垛机的左右分别对应2排货架，如下图，这就是双伸位立体库。
双伸位的立体库要求堆垛机上货叉有更长的延展可以接触到最靠边的托盘货物，如下图。同时在库位管理，每个双伸位的两盘货尽量是属于同一品种，这样便于立体库管理。
如果再进一步，还有三伸位的堆垛机，这种对货叉和货架的要求会更高。
- 转弯堆垛机
一般的立体库都是一台堆垛机对应一个巷道（左右两排货架），如果有多个巷道的情况而此时想降低预算，只用一台堆垛机去处理所有巷道的货架，有办法吗？如果堆垛机能自己运行到隔壁的巷道就可以解决这一问题，幸运的是有这样的堆垛机和转弯轨道设计。
可拐弯堆垛机除了上述的应用场合外，可能还有如下的应用场景，两排货架并非平行而是垂直的位置关系，可以用转弯堆垛机解决所有货架上的存取。
- 转轨堆垛机
上述的 转弯堆垛机可以使一台堆垛机通过转弯运行的方式达到存取多排货架的目的。但是转弯堆垛机在转弯时需要很大的转弯半径，如何减少转弯占用的面积，可以采用堆垛机移栽机的方式：即堆垛机运行到巷道移栽机上，移栽机载着堆垛机移动到另外的货架巷道里，间接的帮助堆垛机运行到多个巷道货架里。
- 堆垛机 结合穿梭板的密集立体库
上边介绍的3伸位立体库的目的就是为了让一台堆垛机能在一个货格方向上处理能多的托盘货物，如果堆垛机能做到4伸位和5伸位或者更多那就可以解决这样的需求，不过由于货叉的挠度问题，单存通过货叉设计的足够长是不现实的。因此就有了堆垛机结合穿梭板的立体库解决方案，即穿梭板顶替了货叉的功能，堆垛机运行到某一个货格时，将穿梭板释放出去可以存放非常多的托盘单元。这样的立体库适合将每一个货格里的物品都存放成同样的 品类。
- 子母穿梭板立体库
上边堆垛机结合穿梭板的自动化立体库里解决了高密集存储的问题，这个系统的瓶颈在堆垛机上，每一层的货架货物的处理都需要堆垛机运行到该层上。如果每层都有个单独运行的设备就能更高的提升效率。子母穿梭车立体库就是基于这种形式而做的。每层货架都有专门的母车和子车来配合作业当前层的所有货物的存取，不同层之间的转运通过多台提升机来完成。
- 三维穿梭板密集立体库
上边的方案里对于每层的货物都需要一个母车运行在固定的轨道上，然后再释放子车到对应的巷道里去存放货。如果将母车和子车合二为一，可以降低成本，同时也可以是系统更加灵活，简洁。三维穿梭板就是基于这样的思路二设计的。
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