023_STM32之PID算法

（一）PID控制算法（P：比例　　　　 I：积分　　　　D：微分）

（二）首先先说明原理，使用的是数字PID算法，模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的，数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法，那么下面从原理上说明这两种算法

（三）原理分析如图

（四）从上面图中我们可以得到定义

定义变量
用户设定值：         SV
当前值（实际值）：    PV
偏差：              E = SV - PV       

（五）如果我们在一段时间内就从传感器读取一个值，那么我们就可以得到一个实际值的数据序列,，那么我们也会得到一个偏差值的序列

读取时间：　　t(1)    t(2)　　　　------　　t(k-1)    t(k)
读取到的值：  X(1)    X(2)　　　　------　　X(k-1)　　X(k)
偏差值：     E(1)    E(2)　　　　------　　E(k-1)　　E(k)

那么我们从偏差值中可以知道：　　E(X)  > 0 　　　　说明未达标
　　　　　　　　　　　　　　　　E(X)　= 0　　　　  说明正好达标
　　　　　　　　　　　　　　　　E(X)　< 0        说明超标