1 文章介绍
本文介绍了如何使用RoboRTS实现NVIDIA TX2通过键盘控制RM步兵车移动
2 开发平台
操作系统：ubuntu 16.04
硬件版本：Jetson TX1/2
Robomaster A型开发板
软件版本: RoboRTS(https://github.com/RoboMaster/RoboRTS)
RoboRTS-Firmware(https://github.com/RoboMaster/RoboRTS-Firmware)
3 阅前须知
相关工具：
1.一台装有 Ubuntu 16.04操作系统的TX2
2.一个烧录好RoboRTS-Firmware的RM A型开发板
3.一个USB转串口的线(如下图所示)
4 文章正文
4.1 安装RoboRTS
详情参照
https://github.com/RoboMaster/RoboRTS/blob/master/docs/setup_on_tx2.md
如果编译时出现如下错误
libmercure.so 是一个摄像头驱动，你需要注释掉
RoboRTS/modules/driver/camera/CMakeLists.txt line 3-8, 43-48, 62-67
RoboRTS/modules/driver/camera/camera_node.h line 30-32
如果编译时出现如下错误
你需要注释掉
RoboRTS/modules/perception/detection/util/cv_toolbox.h line 27, 98-119,123-131.
4.2 打开串口
首先将串口线一端接到TX2USB端口，另一端接到 RM A型开发版UART6。
在TX2上，打开终端
lsusb
查看串口设备，然后
ls /dev/tty*
查看当前进程的控制终端的设备特殊文件
将RoboRTS/modules/driver/serial/config/serial_com_config.prototxt中的
/rm/seria
改成
/dev/ttyUSB0
保存之后
cd
roscore
打开另一个终端进行如下操作
source /opt/ros/kinect/setup.bash
cd RoboRTS_ros
source devel/setup.bash
rosrun roborts serial_com_node
4.3 使用键盘操控步兵车
打开第三个终端
source /opt/ros/kinect/setup.bash
cd RoboRTS_ros
source devel/setup.bash
rosrun roborts serial_com_test
运行结果如下图所示
