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向量和矩阵，四元数，欧拉角：
U3D使用的是左手坐标系。
基础数学类有：Vector3类，Vector4类等。在世界坐标系中
叉乘是按照左手坐标系进行的。
旋转方向也是按照左手定则规定的。
Slerp插值函数：
transform.position = Vector3.Slerp(riseRelCenter, setRelCenter, fracComplete);//Slerp插值
U3D中的矩阵是行式矩阵，通常用Matrix4x4，矩阵的运算被封装到了Vector3,Quaternion类中，只有在Transform, camera, Material, GL等几个类中需要用到矩阵操作。
3D向量中引入w维称为齐次坐标系，(x,y,z,1)表示点，(x,y,z,0)表示向量，目的是方便统一变换处理，更好表示点和向量，w=0表示无穷远的点或向量。在一些shader中需要用到它。
Quaternion类，x,y,z,w 表示为：旋转角度的a/2, x,y,z是轴大小：
q = (sin a/2, nx cos a/2, ny cos a/2, nz cos a/2); 其中a是旋转角度，(nx, ny, nz)是所绕的旋转轴。
tr.rotation是相对于世界坐标系的旋转四元数，tr.localRotation是相对于父坐标系的旋转四元素。
Quaternion.LookRotation得到朝着目标方向：
var relativePos = target.position - transform.position;//计算当前位置到目标位置的方向
var rotation = Quaternion.LookRotation(relativePos);//计算四元数
transform.rotation = rotation;
Quaternion.Slerp 在开始和目标之间旋转插值：
var fracComplete = (Time.time - startTime) / tranTime;//计算用于插值的系数
transform.rotation = Quaternion.Slerp (from.rotation, to.rotation, fracComplete);//平滑插值
坐标系：
1）World Space（世界坐标）：
标准的D3D左手坐标系，旋转方向是左手法则包括法向量方向，背面剔除逆时针的。
2）view Space(视图坐标系）：是标准的OGL右手坐标系
，xy不变，-z向里，旋转方向是右手法则了，背面剔除顺时针的面。
3 )cull space (perspective space投影坐标系): 视图坐标系的放大
(结果是没有除以w之前的值)
，x'=x*xScale, y'=y*yScale，
z'=a*z + b=(z + zn)*zf / (zn-zf) z'是比原来的|z|小一点的正数。
4）ndc space, ViewPort Space（视口坐标）:视口坐标是标准的和相对于相机的。相机的左下角为（0，0）点，右上角为（1，1）点，屏幕中心为[0.5,0.5]，z值保留了透视投影中的正值但是值的大小是世界坐标系的值。不同于D3D中的[-1,-1,0]到[1,1,1]，也不同于OGL中的[-1,-1,-1]到[1,1,1]。
5）Screen Space（屏幕坐标，鼠标坐标）:以像素来定义的，以屏幕的左下角为(0,0)点，右上角为（Screen.width，Screen.height),
z值保留了透视投影中的正值但是值的大小是世界坐标系的值
。注：鼠标位置坐标属于屏幕坐标，Input.mousePosition可以获得该位置坐标幕也为屏幕坐标，Input.GetTouch(0).position可以获得单个手指触摸屏幕坐标。
6）绘制GUI界面的坐标系：这个坐标系与屏幕坐标系相似，不同的是该坐标系以屏幕的左上角为（0，0）点，右下角为（
Screen.width，
Screen.height）
。
其它坐标系：LineRender坐标：以屏幕中心为原点，向上向右增加。
UGUI设计坐标系和Unity屏幕坐标系是一致的，左下角为(0,0)右上角为(width,height)。
点和向量在世界坐标系中的在局部和世界转换函数为：
点:Transform.TransformPoint()从局部转换到世界,Transform.InverseTransformPoint()。
向量:Transform.TransformDirection()从局部转换到世界，Transform.InverseTransformDirection()。
坐标系之间转换用camera的函数实现。
图形渲染管线：
渲染处理光照计算如果是向前渲染，那么是在视图坐标系中进行，然后再投影裁剪。
顶点着色器和片断着色器通过顶点声明来传递数据,也可以通过shader在材质中暴露出来的参数进行设置得到。
光影向后渲染是在支持MRT前提下，最后对整个屏幕处理一次像素光照的计算。
后期屏幕特效是在全部drawcall渲染完毕的一帧中，对帧缓存图像利用FBO渲染到纹理进行二次处理。