前面已经介绍了翁巨扬教授两个心智发育框架（IHDR+WWN）的核心算法CCIPCA和CCILCA，下面就IHDR这个框架来做一下详细的介绍，主要参考资料为IHDR原始论文，以及实验室师兄们前期的工作成果。后面再说一下where-what-network系列（先立个flag，希望不是在作死）。
一、如何衡量一个数据集的纯度？
定义一下什么纯度？一个数据集如果包含多个类别的样本，包含类别数越多，就认为这个数据集越不纯，反之，越纯，这里的纯指的是纯粹，单一。类别数越单一，表明数据集越纯（pure）。
假设存在两个数据集，B为A的子集，其中
表示小明的人脸数据，
表示小红的人脸数据。那么，从主观上来讲，数据集A的方差要大于数据集B的方差，因而，一般而言，类间方差大于类内方差（LDA），因此，如果一个样本集方差越小，这个样本集越纯的可能性越大。
二、如何将一个不纯的数据集分割成多个纯的子数据集？
一个最常见的办法就是聚类，按照某种相似性评定准则，将样本集中相似的样本归为一个类别，但是常规的聚类方式又存在以下几个问题：
1、设置聚类中心数目比较困难：数目过多，计算量过大，实时性难以满足要求，数目过少，又无法得到满意的聚类结果；
2、聚类过程过于耗时：聚类的过程中，反复不停地进行迭代求解，迭代过程十分耗时，同时，如果数据维度过大，那么聚类过程的计算量就更加爆炸；
3、聚类要求样本数据集中所有样本数据已知，也即是，聚类是对一个已知样本集进行操作。
因此，对于一个在线学习系统，常规的聚类方式是不可取的。
三、分类和回归
分类问题，即建立输入数据data到输出标签label之间的映射关系；回归问题，即建立输入数据data到输出动作向量motor之间映射关系。二者之间最大的不同点在于输出部分，classification对应于label（标签），regression对应于vector（向量），如果将label转换成一个数字（虚拟标签），那么一个分类问题就可以划分为一个回归问题。
四、IHDR
IHDR翻译过来就是增量式分层判别回归（实验室师兄们这么翻译的），其基本思想就是：我们能否通过某种方法，将一个不纯数据集划分为N个较纯的子样本集，然后，当输入一个样本数据时，先判断他属于哪一个子样本集，然后，再判断当前样本与哪一个子样本集中的样本最接近，即得到当前样本对应输出动作向量。
4.1 如何快速有效的对当前样本集进行划分？
IHDR采用的双聚类的方式，什么意思？通常，我们获取到的样本数据对应于一个标签（指示类别）或一个向量（指示动作），输入和输出之间应该满足一一对应关系，而且，相较于输入数据（X-Space）而言，输出指示（Y-Space）维度要小的多，因此，可以先在Y-Space上进行聚类，然后在X-Space上进行验证，这样就能快速有效的对已有样本数据进行划分。那么，问题又来了，到底要将当前样本划分为多少个子空间？
4.2 将当前样本空间划分为多少个子空间？
实际上，一次性划分是不现实的，因为在实际场景中，我们只能获取到当前时刻t对应数据，对于t+1，t+2，....时刻数据是不可达的，因此，考虑将划分过程视为一个动态过程，如果当前节点对应样本数大于设定阈值，就将当前节点对应数据集划分为q个子数据集，当继续向IHDR树里面添加样本时，样本会被自动划分到子数据集中，如果子数据集中样本数大于设定阈值
，就将子数据集划分为q个子子数据集，...............，这样，就可以增量式将数据集划分为M个子样本集，过程如图1所示。
图1 IHDR树构建过程（摘自文献[2]）
那么，问题来了，我们怎么样决策，当前样本属于哪一个子样本集？
4.3 如何决定当前样本应该划分到哪一个子集？
我们先看一下样本分布示意，如图2所示。
图2 样本分布示意图（摘自文献[1]）
图2中，黑点代表当前子样本集的中心，不难发现，如果一个样本属于某一个子样本集，那么，当前样本就与该子样本集的中心更加贴近，因此，我只需要判断当前样本距离那个子样本集的中心最近，就可以判断该样本属于那个子样本集了。
这里又出现了一个问题，如果每个节点都对应一个样本集，也即是每个节点都保存其对应样本集，这样就会出现大量重复保存，实际上也不需要这样子，IHDR树中，仅仅是叶子节点中保存样本，中间节点只是保存其样本对应的统计模型（样本均值，样本方差，聚类子均值）。
4.4 快速检索
实际上，不管是聚类过程（样本与聚类子中心之间的比对），还是决策过程（在叶子节点对应样本集中进行的样本比对），其性能与样本数据的维度息息相关，因此，考虑将样本投影到最判别的特征空间之中，然后在特征空间中进行比对，这里，得到特征空间的方法，即前面提到的CCIPCA算法。通过CCIPCA算法，即可增量式的评估出当前样本空间对应最判别的特征空间，将样本投影到特征空间之后，为进一步提升决策效率，对应于普通节点，每一个节点建立一个NLL（负对数似然）模型，计算当前样本属于每个聚类子中心的概率。
因此，对于一颗构建好的IHDR树而言，普通节点对应于一个统计模型，叶子节点对应于一个子样本集。
最后，展示一个结果，数据没有经过处理的数据，直接使用IHDR来对其进行分类，可以得到83.19%的识别率：
然后，基于IHDR+QT，跟师妹一起做了一个人脸识别跟踪系统：
https://v.youku.com/v_show/id_XMzc4MTk0NTE3Ng==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0
未完待续~~~~~~~
参考文献：
[1] Weng J, Hwang W S. Incremental Hierarchical Discriminant Regression[J]. IEEE Transactions on Neural Networks, 2007, 18(2):397-415.
[2] 李威凌. 基于脑心智发育网络模型的移动机器人场景认知研究[D]. 武汉科技大学, 2016.
[3] 吴怀宇, 李威凌, 钟锐,等. 基于IHDR自主学习框架的轮式移动机器人导航方法:, CN 104850120 A[P]. 2015.
[4] 吴怀宇,钟锐,程果,等.基于压缩跟踪与IHDR增量学习的视频人脸在线识别方法:,CN201611042357.1