apollo框架学习

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目标：

        使用apollo无人驾驶框架搭建无人驾驶车辆，汽车为哈弗H8，系统为ubuntu16.04，环境为docker

安装：

        官方安装文档：apollo github

        首先，安装docker环境：

        bash docker/setup_host/install_docker.sh

        设置docker的环境：

        docker ps  # to verify docker works without sudo
        bash docker/scripts/dev_start.sh
        # if in China, you had better use:bash docker/scripts/dev_start.sh -C to download from the server of docker in china.
        bash docker/scripts/dev_into.sh

    安装之前需要安装好GPU以及cuda9.0:

        # To get a list of build commands
        ./apollo.sh
        # To make sure you start clean
        ./apollo.sh clean
        # This will build the full system and requires that you have an nVidia GPU with nVidia drivers loaded
        bash apollo.sh build

启动apollo：

        # start module monitor
        bash scripts/bootstrap.sh

docker用途：

Docker 是一个开源的应用容器引擎，基于  Go 语言  并遵从Apache2.0协议开源。

Docker 可以让开发者打包他们的应用以及依赖包到一个轻量级、可移植的容器中，然后发布到任何流行的 Linux 机器上，也可以实现虚拟化。

容器是完全使用沙箱机制，相互之间不会有任何接口（类似 iPhone 的 app）,更重要的是容器性能开销极低。

apollo版本迭代：

1.0：可在封闭道路上运行，引入云端数据平台；引入软件平台：定位，控制，人机界面，时间框架，实时操作系统（时效性和可靠性）；硬件平台：计算单元，GPS定位，内部处理单元，人机界面硬件；汽车相关平台：线束控制整车

1.5：拥有更好的感知模块和更好的地图规划，增加高精度地图，增加仿真模块，增加地图引擎，增加感知模块（引入LIDIA，相机，雷达），增加决策模块，增加端对端模块

2.0：可在简单的城市道路运行，能够在道路上自主巡航，避免可能障碍物碰撞，能够在交通灯处停下和在需要时改变车道。云端上增加了安全模块，空中下载技术；软件平台上，升级了端对端驾驶模块；相关硬件平台上，增加了照相机，雷达和黑盒；

2.5：可实现在高速道路上使用一个相机在自动驾驶情况下检测障碍物，车辆可保持车道线控制，定速巡航和避免与前车发生碰撞（官方建议，在实际道路测试时联系官方团队，对方提供检测服务，收费与否未知）

apllo硬件汇总：

激光雷达LIDIA，照相机（3），GPS天线和GPS接收器，雷达，工控机，内部决策单元

硬件网络：

软件网络：