Apollo 框架的剖析1

百度Apollo 自动驾驶开源模块分析

• 从今天开始研究学习apollo的源码，apollo 3.0源码。
• apollo 3.0的系统框图
• 

文件目录简介

• apollo根目录
  ├── .github/ISSUE_TEMPLATE目录 // 问题记录的文档
  ├── .vscode // 启动的一些参数配置
  ├── docker // docker有关的文件,如启动docker脚本,进入docker容器脚本
  ├── docs // 文档模块，有完整英文文档和部分中文文档
  ├── modules// apollo中各个模块的源代码，如感知，决策，规划等核心模块
  ├── scripts// 启动脚本，如启动hmi的脚本
  ├── third_party // 第三方的库
  └── tools // 编译相关配置文件
  
• Apollo项目是用Bazel来做为代码编译工具，每个源码文件夹下都有一个 BUILD文件即bazel的编译配置文件。
• modules目录下的子目录
  ├── calibration// 标定模块，现在已经实现自动标定的功能
  ├── canbus // can总线相关的模块
  ├── common // 公共源码模块如日志，工厂模式的实现，日志系统，监控模块，数学算法等
  ├── control // 幅度和度的相互转换
  ├── data // 数据的收集，存储和处理
  ├── dreamview // 可视化模块，查看规划的轨迹及实时的转向刹车油门信息
  ├── drivers // GNSS设备驱动，包括NovAtel, Applanix, u-blox， velodyne驱动
  ├── e2e // 端到端模块
  ├── elo // 利用高精地图的自定位模块
  ├── guardian // 监护进程，主要是为了安全
  ├── localization // 定位模块，输入GPS和IMU信息输出自车定位信息
  ├── map // 高精地图模块，输出结构化地图信息，如车道线，十字路口等
  ├── monitor // 监控模块,监控硬件状态，同时把状态发给hmi
  ├── perception // 感知模块，输入激光点云，高精地图，变换坐标
  ├── planning // 决策规划模块
  ├── prediction // 预测模块，输出感知的障碍物信息及自定位信息输出障碍物未来的轨迹
  ├── routing // 全局导航模块，输入包括地图信息各起点终点地址，输出一个全局的导航信息
  ├── third_party_perception // 车辆姿态模拟线程
  └── tools // 第三方的感知模块

Apollo项目的主要模块

• 处理核心的感知，预测，规划控制三个模块之外，还有OTA，云端集群仿真， 自定位高精度地图，端到端的深度学习， 网页可视化，底层的驱动和ROS计算框架等等。