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0.0_apollo之CyberRT课程简介_哔哩哔哩_bilibili
参数通信：有一些数据需要被不同模块共享，通过参数服务，实现数据的共享。
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Introduction — Cyber RT Documents documentation
apollo 基础知识
apollo cyberrt框架的优点，
1. 为自动驾驶任务而定制，低延时、高并发、高吞吐
2. 开源生态，定义了标准的数据格式，具备很多硬件的驱动
3. 自适应的通信机制，具有优先级的资源配置方式，可移值，依赖少
cyberrt的安装及启动，
启动容器
./docker/scripts/dev_start.sh
进入容器
./docker/scripts/dev_into.sh
构架组件
./apollo.sh build cyber
cyberrt demo，
编写源文件，
bazel配置文件，
bazel进行编译，
运行可执行文件，
cyberrt 提前准备的知识，
bazel，编译工具，workspace, build
protobuf，信息数据格式定义
编写源文件，
build文件配置，
bazel进行编译，
生成cc或者py的proto二进制文件
CyberRT 关键模块
话题通信：周期发布数据，订阅并处理数据
Cyberrt talker创建
1. 包含头文件
2. 初始化cyber
3. 创建节点
4. 创建发布者
5. 组织并发布数据
6. 等待节点关闭，释放资源
Cyberrt listener创建
1. 包含头文件
2. 初始化
3. 创建节点
4. 创建订阅方
5. 回调函数处理数据
6. 等待关闭，释放资源
cyber框架支持跨语言的通信，解耦合
服务通信：以请求访问的方式实现不同节点的数据通信
参数通信：有一些数据需要被不同模块共享，通过参数服务，实现数据的共享。
组件
CyberRT开发工具
cyber record,
可以调用c++或者python的api，进行record文件的序列化和反序列化。