Qt5.7.0+Pcl1.8.0+Vs2013实现点云的可视化

点云可视化的实现

学习了一段时间点云可视化实现前段时间已经完成，今天将其整理一下，写在博客上记录一下学习历程。

前面已经提及到怎么配置Qt5.7.0+pcl1.8.0+vs2013，下面是点云可视化的实现步骤：

在VS2013新建一个Qt工程，默认继续即可。

在vs2013解决方案资源管理器中打开Ui界面如下 ：

依次输入File，按下回车确定Open、exit，保存退出Qt Design。

点云可视化的实现主要代码如下：

main.cpp

#include "pclvisualizer.h"
#include <QtWidgets/QApplication>

int main(int argc, char *argv[])
{
	QApplication a(argc, argv);
	PCLVisualizer w;
	w.show();
	return a.exec();
}

pclvisualizer.cpp

#include <QFileDialog>
#include <iostream>
#include <vtkRenderWindow.h>
#include "pclvisualizer.h"
#include <QColorDialog>
#pragma execution_character_set("utf-8")


PCLVisualizer::PCLVisualizer(QWidget *parent)
	: QMainWindow(parent)
{
	ui.setupUi(this);
	//初始化
	initialVtkWidget();
	//连接信号和槽

	connect(ui.actionOpen, &QAction::triggered, this, &PCLVisualizer::onOpen);
	connect(ui.actionExit, &QAction::triggered, this, &PCLVisualizer::exit);
	

}

PCLVisualizer::~PCLVisualizer()
{

}
void PCLVisualizer::initialVtkWidget()
{
	cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));
	viewer->addPointCloud(cloud, "cloud");

	ui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());
	viewer->setupInteractor(ui.qvtkWidget->GetInteractor(), ui.qvtkWidget->GetRenderWindow());
	ui.qvtkWidget->update();
}


//读取文本型和二进制型点云数据
void PCLVisualizer::onOpen()
{
	//只能打开PCD文件
	QString fileName = QFileDialog::getOpenFileName(this,
		tr("Open PointCloud"), ".",
		tr("Open PCD files(*.pcd)"));

	if (!fileName.isEmpty())
	{
		std::string file_name = fileName.toStdString();
		//sensor_msgs::PointCloud2 cloud2;
		pcl::PCLPointCloud2 cloud2;
		//pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> cloud2;
		Eigen::Vector4f origin;
		Eigen::Quaternionf orientation;
		int pcd_version;
		int data_type;
		unsigned int data_idx;
		int offset = 0;
		pcl::PCDReader rd;
		rd.readHeader(file_name, cloud2, origin, orientation, pcd_version, data_type, data_idx);

		if (data_type == 0)
		{
			pcl::io::loadPCDFile(fileName.toStdString(), *cloud);
		}
		else if (data_type == 2)
		{
			pcl::PCDReader reader;
			reader.read<pcl::PointXYZ>(fileName.toStdString(), *cloud);
		}

		viewer->updatePointCloud(cloud, "cloud");
		viewer->resetCamera();
		ui.qvtkWidget->update();
	}
}
void PCLVisualizer::exit()
{
	this->close();
}

pclvisualizer.h

#ifndef PCLVISUALIZER_H
#define PCLVISUALIZER_H

#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

#include <QtWidgets/QMainWindow>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include "ui_pclvisualizer.h"

class PCLVisualizer : public QMainWindow
{
	Q_OBJECT
public:
	PCLVisualizer(QWidget *parent = 0);
	~PCLVisualizer();

private:
	Ui::pclvisualizerClass ui;
	//Ui::PCLVisualizerClass ui;
	//点云数据存储
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;
	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;

	//初始化vtk部件
	void initialVtkWidget();

	private slots:
	//创建打开槽
	void onOpen();
	void exit();
	void setcolor();
};

#endif // PCLVISUALIZER_H

最终编译出来的效果

所有源代码均在GitHub：https://github.com/BooInfiniti/pclstudy/tree/master

本文资源收集自网上，写此博客只为记录学习历程。