PCL可视化点云颜色特征

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为了更加直观的显示点云、使点云在视窗中比较容易区分，这里介绍几种PCLVisualizer可视化类的使用方法。

显示点云颜色特征

该方法(PointCloudColorHandlerRGBField)要求点云类型包含RGB三个颜色分量，即该方法是直接显示点云中各个点的RGB属性字段信息，而不是通过对点云着色显示不同颜色。

• 代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
	PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZRGB>);

	if (io::loadPLYFile("bunny_rgb.ply", *cloud) == -1) { // 读取.ply文件
		cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
		return -1;
	}

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);

	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "sample cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 设置点云大小

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}

	return 0;
}

• 结果

自定义点云颜色特征

该方法(PointCloudColorHandlerCustom)适用于任何格式点云，不要求点云类型包含RGB三个颜色分量，即将id为"sample cloud"的点云作为一个整体进行着色。

• 代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 读取.ply文件
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0); // green
    
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");
	//viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 0, 1, "sample cloud");// 也可以
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    return 0;
}

• 结果

以颜色区别深度

该方法(PointCloudColorHandlerGenericField)将不同的深度值显示为不同的颜色，实现以颜色区分深度的目的；方法PointCloudColorHandlerCustom是将点云作为整体并统一着色，PointCloudColorHandlerGenericField方法是将点云按深度值(“x”、“y”、"z"均可)的差异着以不同的颜色。

• 代码

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/io/io.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 读取.ply文件
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> fildColor(cloud, "z"); // 按照z字段进行渲染
    
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, fildColor, "sample cloud");
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "sample cloud"); // 设置点云大小

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}

• 结果

备注：

• 点云源文件"bunny.ply"见：PCL+VS2015实现点云可视化；另外，"bunny_rgb.ply"为遍历"bunny.ply"中所有点并依此着色得到。
• 上述方法并不会修改点云的RGB属性字段，而只是对显示进行渲染的结果。
• 参考：官网教程：PCLVisualizer可视化类。