作者：Hello，Panda
3 ZYNQ 互联结构
确理解并应用 ZYNQ SoC 的 PL 和 PS 间的互联结构有助于设计最优的软件架构，充分利用Zynq 的资源和性能。在1.3 节已经提到，PL 和 PS间主要通过AXI_HP、AXI_GP、AXI_ACP 总线接口以及一些 EMIO、中断及事件接口紧密结合在一起。可以说 PL设计关键就是用好这些接口。 ZYNQ 的主互联结构如图 3-1 所示，图中清楚表示了设备可以访问的源、目的，可同时支持并发读写的路数，以及 Qos控制的情况。以下就 PS 与PL交互最为密切频繁的 AXI_HP(AXI3.0)、AXI_GP(AXI-Lite)和 AXI_ACP 接口进行详细介绍。 需要注意的是，端口在 PS 内部的连接并不是完全交叉结构，表 3-1 列出了主要端口的访问能力。
互联总线一般采用 AXI4.0 协议标准，有关总线协议的文档参见 ARM《ihi0022d-AMBA®AXI and ACE™ Protocol Specification》。
3.1 AXI_HP 接口
AXI 接口是为了 PL 访问 PS 端的存储器而专门设计的高速通道，它具有以下性能： ①PL 可访问 PS 上的四个 AXI_HP Slave 通道,每通道支持独立可编程的32/64bit 数据宽度；
②在 32bit 接口模式下高效动态扩展到 64bit 对齐传输；
③可以跨 PS 和 PL 间异步时钟传输；
④采用标准的 AXI3.0 协议，突发长度可达 16；
⑤AXI_HP 分成两部分，一部分和 PL 直接相连，另一部分连接到 AXI Interconnect,从而分别访问 DDR 和 OCM。
AXI_HP 接口一般用于逻辑与挂载在 APU 的 DDR 间高速数据交互，数据搬移一般通过 PL内的DMA 完成。例如在设计视频处理时，高清图像可由 FPGA直接完成采集、预处理，然后通过 AXI_HP接口将数据传输到 DDR中供完成APU 进一步处理。
3.2 AXI_GP 接口
AXI_GP 接口是符合 AXI4-Lite 协议的低速接口,没什么突出特点，PS 提供两个主接口，两个从接口。这个接口位宽为 32bit，不支持突发传输，一般用于在PL-PS间传输低速的控制信息和少量数据，也可通过ARM内的中央仲裁器访问DDR。当设备很多时，可通过 PL的 AXI Interconnect进行扩展。3.3 AXI_ACP 接口
加速器一致性端口(ACP)是 SCU 上的一个64 位的 AXI 从接口，提供了来自PL 到 Cortex-A9 MP 核处理器子系统的异步的缓存一致性访问点。通过这个接口PL 端逻辑可以直接访问 PS 部分的 Cache，硬件一致性由 SCU 保证。因此 PL 可以直接从Cache 拿到CPU 计算的结果，同时也可以第一时间将逻辑加速运算的记过送至CPU Cache 中，因此延时最低，适合做专用指令加速器模块接口。 基于 PL 实现的加速器的过程大概如以下所列： ① 在它的本地缓存空间内，CPU 为加速器准备输入数据。
②CPU 使用到 PL 的通用 AXI 主接口，将消息发送到加速器。
③加速器通过 ACP 取数据，处理数据，然后通过 ACP 返回结果。
④ 通过写到一个已知的位置，加速器设置一个标志，用来表示正在处理的 数 据完成。可以通过处理器轮询这个标志的状态或者产生一个中断。
这种低延时的总线非常适用于PS端自定义指令通过PL加速。
3.4 视频处理的互联结构
对视频处理而言，图像算法模块会对 DDR 写入或请求数据，PS 需要配置相关参数，同时，PS 内的算法可能会需要 PL帮助进行加速以提高执行效率，相关执行状态通过中断通知 PS满足快速响应要求。因此，一个典型的应用可能会如图3-2 所示的结构。
从应用可知，图像处理最关注也最关键的是 AXI_HP所能提供的带宽，这将直接制约整个系统的功能密度和性能。下表 3-2 列出了 PS-PL常用互联接口的性能。 因 AXI 总线读写通道相互独立，因此读写互不影响，所以最终图像处理多并发访问的最终瓶颈任然是 DDR带宽。但是需要注意的是 AXI_HP0/AXI_HP1和 AXI_HP2/AXI_HP3 在连接DDR控制器之前是独立仲裁的，如果许可，最好是在这两个独立端口里分别只使用其中的一个端口，例如端口 0 和端口2。如果使用了同一个仲裁器的两个端口，势必会影响效率。
3.5 各接口对比
通过对各接口的比较，将他们的特点和可能的用途整理到表 3-3 中。
4 开发工具链
在 Xilinx未进行工具整合之前，PL开发需要使用 Xilinx ISE 、PlanAhead和 XPS组合才能完成。针对下一代应用，Xilinx将 PL 开发所有功能整合到VIVADO IDE 中，最新版本为 Vivado2014.4，建议使用最新版本开发环境。PS裸机开发直接使用 Xilinx SDK 即可，操作系统开发可在相应的系统环境中调用SDK 提供的交叉编译工具链，当然也可以在SDK中创建linux工程，只不过在使用上有诸多限制。4.1 工程创建流程（PL）
Xilinx 在 Vivado 中推荐使用图形化的顶层设计方式，用户可以先将 Xilinx提供的IP 核或自定义IP 制作成一个大的 block design (bd)，block design也可封装成为一个新的IP。最终的顶层文件是一个以 Zynq PS 为核心的design block。因此一个工程的创建可以分成以下步骤：（1） 在 Vivado中创建一个新工程；
（2） 创建一个新的 block design；
（3） 添加Zynq7 Processing System 到block design，并对其进行初始化配置；
（4） 添加其他IP核到block design，并完成和PS 的互联以及对外接口的连接；
（5） 分配 PS 内地址空间映射；
（6） 进行规则检查；
（7） 生成HDL Wapper（顶层文件）并加入约束；
（8） 编译、综合、实现；
（9） 生成 Stream Bit文件；
（10）导出硬件配置文件到 SDK；
（11）在SDK 中使用这些配置文件生成 FSBL或BSP支持裸机 APP；
4.2 硬软件调试工具
Xilinx 在 Vivado 中提供了三个调试工具调试 PL，目前相比来说不如成熟的ChiScope 方便。这三个的描述 IP 见表 4-1。
Xilinx 在 SDK 中提供实时跟踪的工具 XMD，可实时查看 ARM 的通用寄存器值，中断信息，PC等。同时也可实时查看存储空间的值。同时 SDK还提供远程调试功能（GDBServer 工具链）。
另外需要提到的是，Xilinx提供了一套完整的性能监测工具，可以对设计进行准确的性能评估（包括CPU性能、Cache性能、AXI总线吞吐、DDR带宽等），详细内容参见xilinx官方文档(UG1145)：
4.3 实用 IP 核
为了更方便灵活的进行基于 Zynq Soc 的设计，Xilinx提供了一系列的 IP核供选用，表4-2 列出了实用IP资源。