代码：http://download.csdn.net/detail/qq_22904277/9907449
代码总结：
用途：
1、两帧有相同区域的点云数据进行配准
2、计算出初始矩阵（代码中有两种不同的计算方法，时间效率、相对的准确度）
3、icp算法的配准
点云配准
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转载自blog.csdn.net/qq_22904277/article/details/75783805
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