第二章第七节mavlink_log实现原理闫刚

1. 通过mavlink输出log信息

mavlink_log_info(mavlink_fd, "[The-One] Update Param : %s", "COM_SENSOR_CHNEL");

2. long信息输出

现在就可以看到了，mavlink的log信息会输出给mavlink通道mavlink_vasprintf(_fd)和控制台通过 fprintf(stderr, "telem> ")输出到标准错误中

#define mavlink_and_console_log_info(_fd, _text, ...)            do { mavlink_vasprintf(_fd, MAVLINK_IOC_SEND_TEXT_INFO, _text, ##__VA_ARGS__); \
        fprintf(stderr, "telem> "); \
        fprintf(stderr, _text, ##__VA_ARGS__); \
        fprintf(stderr, "\n"); } while(0)

比如你输入命令：

//commander.cpp 添加代码片段

if (!strcmp(argv[1], "testmavlinklog"))
	{
		mavlink_log_info(mavlink_fd, "[cmd] test mavlink log");
	
		mavlink_and_console_log_info(mavlink_fd, "[cmd] test mavlink log");
		return 0;
	}

>nsh输出

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3. mavlink的输出原理

由于mavlink封装的比较多，可能就复杂点了，我们跟踪一下代码

mavlink_vasprintf(_fd, MAVLINK_IOC_SEND_TEXT_INFO, _text, ##__VA_ARGS__)

->px4_ioctl(_fd, severity, (unsigned long)&text[0]);

       -> Mavlink::ioctl(device::file_t *filp, int cmd, unsigned long arg)
    switch (cmd) {
   case (int)MAVLINK_IOC_SEND_TEXT_INFO:
   case (int)MAVLINK_IOC_SEND_TEXT_CRITICAL:
   case (int)MAVLINK_IOC_SEND_TEXT_EMERGENCY: {

-> mavlink_logbuffer_write(&inst->_logbuffer, &msg); //遍历所有mavlink通道Mavlink *inst;

->inst->_total_counter++;

到这里mavlink的消息都写到了这里缓冲区中，其实还没有真正的发送出去，既然这个buf机制，肯定是队列的write和read，

我们跟踪一下mavlink_logbuffer_read函数

//mavlink_message.cpp

class MavlinkStreamStatustext : public MavlinkStream

->void send(const hrt_abstime t)
int lb_ret = mavlink_logbuffer_read(_mavlink->get_logbuffer(), &logmsg);

//发送mavlink消息

_mavlink->send_message(MAVLINK_MSG_ID_STATUSTEXT, &msg);

//写mavlink消息到sd卡中

   if (_mavlink->get_instance_id() == 0) {
                            (void)fputs("\n", fp);
                           (void)fsync(fileno(fp));
                       }

大家都知道mavlink的每一个发送消息都有1个时间间隔，对于mavlink的log输出完全是靠MavlinkStreamStatustext 这个流进行控制的，到这里，我们就掌握了mavlink log实现原理。

优点： px4的mavlink

1. log消息支持输出到mavlink通道和标准错误

2. log消息是通过ioctl机制进入mavlink

3. log消息支持队列缓冲

4. log消息可以控制输出频率

5. log消息可以写入sd卡中

第二章 第七节mavlink_log实现原理 闫刚

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