第二章 第九节 px4的航点读写原理 闫刚

下面讲解dataman的原理.

图1  dataman文件目录结构

图 2 dataman的命令接口

图3： dataman提供外部接口有下面

图 4  dataman提供的dm_read接口的外部调用者

问题？ 外部多个线程去访问dataman的dm_read函数，那么如何实现多线程访问的冲突？？

图5 dm_read的调用关系

为了我们方便快速的调用关系，我们采用打log的方式进行跟踪, 下面我答log的位置都贴了出来， 我们自己添加1个test命令！

图6 添加的log信息

链接: https://github.com/yangang123/cpp_test/blob/develop/doc/dataman.c

先在nsh中关闭dataman,然后重新打开dataman ，

nsh> dataman stop
nsh> dataman start
dataman: Power on restart, data manager file '/fs/microsd/temdata' size is 128050 bytes
nsh> dataman: b

nsh>

看到【dataman】线程阻塞到了b的位置， 线程正在等待px4_sem_wait(&g_work_queued_sema);

	/* Tell startup that the worker thread has completed its initialization */
	px4_sem_post(&g_init_sema);

	/* Start the endless loop, waiting for then processing work requests */
	while (true) {

		/* do we need to exit ??? */
		if ((g_task_should_exit) && (g_fd >= 0)) {
			/* Close the file handle to stop further queuing */
			g_fd = -1;
		}

		warnx("b");
		if (!g_task_should_exit) {
			/* wait for work */
			px4_sem_wait(&g_work_queued_sema);
		}
         
        warnx("c");
		/* Empty the work queue */
		while ((work = dequeue_work_item())) {
			warnx("d");

 通过dataman test命令，进行调用一次dm_read, 分析过程, 通过下面的调试信息，我们已经分析到了程序已经跳过了阻塞的b的位置，这个是由于dm_read会给线程发送g_work_queued_sema信号量。