本文主要参考了一下博客：
http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46984411
http://blog.csdn.net/stellar0/article/details/8741676
http://blog.sina.com.cn/s/blog_567a58300101iarh.html
ORB算法的论文来自”ORB: an efficient alternative to SIFT or SURF”，作者是OpenCV维护和开发的公司willowgarage的，论文名字起的很牛气，摘要里说，ORB算法比sift算法效率高两个数量级。江湖上流传的说法是ORB算法综合性能在各种测评里是最好的。
ORB就是BRIEF的改进，BRIEF太简单了，就不介绍了，有兴趣的朋友自己看paper吧。ORB的paper我读下来，感觉改进主要有以下几点：用FAST作为特征点提取的算法，更快了，添加了特征点的主方向，这样就具有了旋转不变性。最后一点其实我也想到了，当时看BRIEF的时候就想应该可以优化，就是ORB采用贪婪穷举的方法得到了相关性较低的随机点对，还有一个改进就是对于随机点对，受噪声的影响很大BRIEF的办法就是对原图像滤波，降低噪声的影响，ORB不在使用像素点的直接比较，而是选择该像素为中心的一个小patch作为比较对象，提高了抗噪能力。
实际上，ORB算法是将FAST角点检测与BRIEF特征描述结合并进行了改进。ORB特征，就是oFAST和rBRIEF的组合。oFast就是带方向的Fast特征点，rBRIEF就是旋转不变性的BRIEF。
1) Fast特征检测算法
FAST只是一种特征点检测算法，并不涉及特征点的特征描述。 FAST的提出者Rosten等将FAST角点定义为：若某像素与其周围邻域内足够多的像素点相差较大，则该像素可能是角点。
1、上图所示，一个以像素p为中心，半径为3的圆上，有16个像素点（p1、p2、…、p16）。
2、定义一个阈值。计算p1、p9与中心p的像素差，若它们绝对值都小于阈值，则p点不可能是特征点，直接pass掉；否则，当做候选点，有待进一步考察；
3、若p是候选点，则计算p1、p9、p5、p13与中心p的像素差，若它们的绝对值有至少3个超过阈值，则当做候选点，再进行下一步考察；否则，直接pass掉；
4、若p是候选点，则计算p1到p16这16个点与中心p的像素差，若它们有至少9个超过阈值，则是特征点；否则，直接pass掉。
5、对图像进行非极大值抑制：计算特征点出的FAST得分值（即score值，也即s值），判断以特征点p为中心的一个邻域（如3x3或5x5）内，计算若有多个特征点，则判断每个特征点的s值（16个点与中心差值的绝对值总和），若p是邻域所有特征点中响应值最大的，则保留；否则，抑制。若邻域内只有一个特征点（角点），则保留。得分计算公式如下（公式中用N表示得分，）：
上面是FAST-9，当然FAST-10、FAST-11、FAST-12也是一样的，只是步骤4中，超过阈值的个数不一样。FAST算法实现起来简单，尤其是以速度快著称。
以上便是FAST特征检测的过程，清晰明了，而对于角点的定义也是做到了返璞归真，大师就是大师，还原本质的能力很强，估计以前这种简单想法被很多人忽略了。
在ORB中Fast算法得到改进，
1、假设在图像中要提取N个特征点，则降低FAST的阈值，使FAST算法检测到的特征点大于N；找此keypoint不是为了直接用这个点的坐标去求特征，而是根据此点的位置计算这个patch的方向，再用这个方向去steer原始的BRIEF。
2、在特征点位置处，计算特征点的Harris响应值R，取前N个响应值大的点作为FAST特征点（Harris角点响应计算：Harris角点检测中的数学推导）；
3、由于要解决BRIEF算法的旋转不变性，则需要计算特征点的主方向。
ORB中利用重心来计算，如下（其中(x,y)是特征邻域内的点）： 
atan2表示反正切，得到的θ值就是FAST特征点的主方向。
FAST算法不能处理多尺度图像，如果需要处理多尺度的话，就对原来的图像作金字塔，然后对每个图都进行步骤2和3的处理。解决尺度不变性的问题。
2） BRIEF特征描述
BRIEF是对已检测到的特征点进行描述，它是一种二进制编码的描述子，摈弃了利用区域灰度直方图描述特征点的传统方法，大大的加快了特征描述符建立的速度，同时也极大的降低了特征匹配的时间，是一种非常快速，很有潜力的算法。
算法步骤如下：
1、为减少噪声干扰，先对图像进行高斯滤波（方差为2，高斯窗口为9x9）。
2、以特征点为中心，取SxS（31x31）的邻域窗口。在窗口内随机选取一对（两个）点，比较二者像素的大小，进行如下二进制赋值。 
其中，p(x)，p(y)分别是随机点x=(u1,v1),y=(u2,v2)的像素值。
3、在窗口中随机选取N对随机点，重复步骤2的二进制赋值，形成一个二进制编码，这个编码就是对特征点的描述，即特征描述子。（一般N=256）
以上便是BRIEF特征描述算法的步骤。
关于一对随机点的选择方法，原作者测试了以下5种方法，其中方法（2）比较好。
优点：计算速度快
缺点：对噪声敏感（因为二进制编码是通过比较具体像素值来判定的），不具备旋转不变性，不具备尺度不变性。
ORB算法主要解决前两个缺点：噪声敏感、旋转不变性。
1、解决噪声敏感问题
BRIEF中，采用了9x9的高斯算子进行滤波，可以一定程度上解决噪声敏感问题，但一个滤波显然是不够的。ORB中提出，利用积分图像来解决：在31x31的窗口中，产生一对随机点后，以随机点为中心，取5x5的子窗口，比较两个子窗口内的像素和的大小进行二进制编码，而非仅仅由两个随机点决定二进制编码。（这一步可有积分图像完成）。
2、解决旋转不变性
为了把steered BRIEF方差增大，相关性降低，用了一种穷举方法挑选binary test。binary test应该包括
：1）怎么选抽样点，2）那个像素比较完后怎么组合各bit形成bit串，这个跟点对比较结果的排列的顺序有关的。
本文用了穷举的方法挑点对，而不是原始BRIEF中用高斯等分布抽样点对。具体理解大概如下：
1）取一个点对（两个对）一共有M种取法，针对所有训练用的patches，每一个patch都根据这M种binary
tests取点，做像素比较测试，得到0/1一个bit。因为一共有300k个关键点，所以这一步可以得到一个300k*M的矩阵，每个元素都是0或1。
2）对该矩阵的每个列向量，即每个binary test（包括选点对的两点位置及像素比较），计算其均值，然后它们重新排序，均值越接近0.5的，排越前面。排好后，组成一个向量（实际上是个矩阵），管它叫T。
3）贪婪搜索：从T中把排第一的那个binary test放到R中，T中就没有这个测试了；然后把T中排下一个的点对与R中所有测试求相关，如果相关值超过某一事先设定的阈值，就扔了它，否则就把这个点对像素比较放到R里面；重复上一步直到R中有256个测试为止。如果全找完了也不够256个，就把阈值升高一些，再重试一遍。
利用FAST中求出的特征点的主方向θ，对特征点邻域进行旋转，Calonder建议先将每个块旋转后，再进行BRIEF描述子的提取，但这种方法代价较大。ORB算法采用的是：每一个特征点处，对产生的256对随机点（以256为例），将其进行旋转，后进行判别，再二进制编码。如下：S表示随机点位置（2xn的矩阵），Sθ表示旋转后的随机点的位置（2xn的矩阵），x1=(u1,v1)是一个坐标向量，其余雷同。n=256。 
得到新的随机点位置后，利用积分图像进行二进制编码，即可。
3）利用BRIEF特征进行配准
经过上面的特征提取算法，对于一幅图中的每一个特征点，都得到了一个256bit的二进制编码。接下来对有相似或重叠部分的两幅图像进行配准。
特征配对是利用的汉明距离进行判决：
1、两个特征编码对应bit位上相同元素的个数小于128的，一定不是配对的。
2、一幅图上特征点与另一幅图上特征编码对应bit位上相同元素的个数最多的特征点配成一对。