下推式磁悬浮PID调节

关于如何制作，制作的原理，网上已经有一大堆博主大神给与了回答，随便搜一搜就是一把一把，所以我在这里（也不算传授）就说说我调节PID的时候的的调节方法吧。当然最开始需要基础准备的。(大神的话，貌似用不着我这讲解了)

基础准备

1.（针对我这样的渣渣说的）这里有一个很重要的点就是AD采集电路中变阻器的电路连接，基本人人都知道滑动变阻器其实就是接两个脚就行了，但是这里就有一个问题了如图

这里你按照平常的接法是行不通的，所以必须接三根线（我试过了两根线能测得霍尔传感器的值，但是调节滑动变阻器没有反应，聪明的你肯定知道原因的）。

2.AD采集，当电路连接好以后，电压很大，或者很小，别先急着下定论，很有可能是因为滑动变阻器值没调好，可以把滑动变阻器的值得到的定压事先调节到2.4v左右。如果电路没问题，调节滑动变阻器，可以改变采集的AD数值。

3.模型的搭建，这个很多都说过了，我也没啥说的（比起大佬，差的远，太远无奈）

PID调节

代码部分我就不说了，重要的就是频率问题。直接进入主题，说起PID调节，应该玩过平衡车什么的都很熟悉吧，而对于磁悬浮来说，这个需要调节两个PID，x轴和轴，但是也和你的硬件有关，假如你的硬件做的完美，那么你就用一套PID就行，如果和我一样是个硬件渣渣，那么久老实一个轴，一个轴来调。

这里又有一个问题，强磁铁是需要浮在空中的，一条轴一条轴来调似乎是不现实的，但是也不是没有可能，我是这么调的

首先把两个PID的值设置成一样，然后慢慢调节P值（这题目关键就在P值），调节到一种什么情况呢，就是小了完全感受不到线圈的拉力，大一点点就都得剧烈（最好调到最适合的P值），然后课看到浮子，在空中，来回那么两下，这时候就进入的初步阶段的。

然后我们需要进行分开调试，这时候你得用手充当固定的一个轴的力，但是记住，别卡死，要很松，就是不给它掉下去，然后对另外一轴进行精调，调节D值，如果过程中觉得还是抖的有点剧烈，可以尝试减小P值（到最适合的），继续调节D值，调到什么程度呢，就是你看到浮子不晃动了，或者轻微晃动。然后另外一个轴也是一样的调节方法。当你两个轴都调完的时候，合在一起，恭喜你，可以开始悬浮几秒钟了，想悬浮的久的话，还需要继续调节，这个时候就视情况而调节了。

主函数

while(1)
	{
		x_temp=AD_get(ADC_Channel_1,50,130,150);
		y_temp=AD_get(ADC_Channel_2,50,170,190);
		x_error=X_f-x_temp;
		y_error=Y_f-y_temp;

		if(x_error>=0)	
		{			
			A_po();//A正向输出
			flag = 1;
			printf("  输出正  ");
		}
		else							
		{
			A_ag();
			printf("  输出负  ");
		}
		if(y_error<=0)	
		{			
			B_po();//B正向输出
			printf("  输出正  ");
		}
		else					
		{			
			B_ag();
			printf("  输出负  ");
		}
		x=PID(0,X_f,x_temp);
		y=PID(1,Y_f,y_temp);
		TIM_SetCompare1(TIM3,x);//x轴
		TIM_SetCompare2(TIM3,y);//y轴
		printf("++out1 %f ++\n\n\n",x);
		printf("++out2 %f ++\n\n\n",y);
		//数据上传到上位机观察波形
		USART1_AHRS_Report((short)(x), (short)(y), (short)(x_temp/2), (short)(y_temp/2));

PID部分

#include "pid.h"
#include "pwm.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"

#define MAX_PID_OUTPUT  750
//#define P  0.2
//#define D  0.3
u16 flag=0;
float PID(u8 z,u16 x,u16 y)//标志位 当前值 给定值
{
	static float kp  ,ki , kd ,i,control;
	static float X_e[2],Y_e[2];//X轴误差 Y轴误差
	static float X_z_e,Y_z_e;//X轴积分参数 Y轴积分参数
	static float pwnoutput1,pwnoutput2;
	u8 flag;
	if(z==0)
	{

	  kp =0.18;
	  ki =0; 
	  kd =0.36;

		//积分分离
		X_e[0] = y-x;//差值
		if(X_e[0]>=60||X_e[0]<=-60) {flag = 0;}
		else{flag = 1;X_z_e+=X_e[0];}
		//积分限幅
		i = 50000;
		if(X_z_e>i)  X_z_e = i;
		else if(X_z_e<-i)  	X_z_e = -i;
		
		pwnoutput1 = kp*X_e[0]+flag*ki*X_z_e+kd*(X_e[0]-X_e[1]);
		X_e[1] = X_e[0];
	 
   if (pwnoutput1 > MAX_PID_OUTPUT) //限幅
		(pwnoutput1 = MAX_PID_OUTPUT);
	 else if (pwnoutput1 < -MAX_PID_OUTPUT)
		(pwnoutput1 = -MAX_PID_OUTPUT);
	 control=pwnoutput1;
	 if(control<0) control=-control;
	 
	 
	 
	}
	else
	{
		kp =0.194;
	  ki =0; 
	  kd =0.35;

	
		Y_e[0] = y-x;//²îÖµ
		if(Y_e[0]>=60||Y_e[0]<=-60) {flag = 0;}
		else{flag = 1;Y_z_e+=Y_e[0];}
		//»ý·ÖÏÞ·ù
		i = 50000;
		if(Y_z_e>i)	Y_z_e = i;
		else if(Y_z_e<-i)	Y_z_e = -i;
		pwnoutput2 = kp*Y_e[0]+flag*ki*Y_z_e+kd*(Y_e[0]-Y_e[1]);
		Y_e[1] = Y_e[0]; 
		 
	 if (pwnoutput2 > MAX_PID_OUTPUT) //限幅
		(pwnoutput2 = MAX_PID_OUTPUT);
	 else if (pwnoutput2 < -MAX_PID_OUTPUT)
		(pwnoutput2 = -MAX_PID_OUTPUT);
		control=pwnoutput2;
	 if(control<0) control=-control;

	}
	return control;

下推式磁悬浮PID调节

猜你喜欢