OPenCV相机标定函数

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照相机定标

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ProjectPoints2

投影三维点到图像平面

void cvProjectPoints2( const CvMat* object_points, const CvMat* rotation_vector, const CvMat* translation_vector, const CvMat* intrinsic_matrix, const CvMat* distortion_coeffs, CvMat* image_points, CvMat* dpdrot=NULL, CvMat* dpdt=NULL, CvMat* dpdf=NULL, CvMat* dpdc=NULL, CvMat* dpddist=NULL );

object_points

物体点的坐标，为3xN或者Nx3的矩阵，这儿N是视图中的所有所有点的数目。

rotation_vector

旋转向量，1x3或者3x1。

translation_vector

平移向量，1x3或者3x1。

intrinsic_matrix

摄像机内参数矩阵A：

distortion_coeffs

形变参数向量，4x1或者1x4，为 [k₁,k₂,p₁,p₂]。如果是NULL，所有形变系数都设为0。

image_points

输出数组，存储图像点坐标。大小为2xN或者Nx2，这儿N是视图中的所有点的数目。

dpdrot

可选参数，关于旋转向量部分的图像上点的导数，Nx3矩阵。

dpdt

可选参数，关于平移向量部分的图像上点的导数，Nx3矩阵。

dpdf

可选参数，关于fx和fy的图像上点的导数，Nx2矩阵。

dpdc

可选参数，关于cx和cy的图像上点的导数，Nx2矩阵。

dpddist

可选参数，关于形变系数的图像上点的导数，Nx4矩阵。

函数cvProjectPoints2通过给定的内参数和外参数计算三维点投影到二维图像平面上的坐标。另外，这个函数可以计算关于投影参数的图像点偏导数的雅可比矩阵。雅可比矩阵可以用在cvCalibrateCamera2和cvFindExtrinsicCameraParams2函数的全局优化中。这个函数也可以用来计算内参数和外参数的反投影误差。 注意，将内参数和（或）外参数设置为特定值，这个函数可以用来计算外变换（或内变换）。