WSN目标定位算法

一、三角定位算法

1、二维目标定位算法
传感器观测信号（量测）是方位角β1，β2，为融合处理的状态参数是特定目标的位置

目标点计算公式为：

2、三维目标定位算法
传感器观测信号是方位角βi ,俯仰角；为融合处理的状态参数是特定目标的位置；

目标点计算公式为：

二、多点定位算法

传感器观测信号是到达时间ti，或到达时间差Δti;为融合处理的状态参数是特定目标的位置。

目标点计算公式：

三、总结