1 单个目标定位模式
定位实现基于DWM1000 基础API 实验SS-TWR或者DS-TWR方法，非官方定位源码，官方定位源码使用的是大状态机。
当单个目标定位基本流程是TAG 与ANTHOR0 基于SS/DS-TWR计算距离，然后依次再 ANTHOR1 ANTHOR2计算距离，分别步骤如下图的0 ， 1 ，2 ，其中每一步都会有poll、response 以及finnal 多条信息。
而且，通过代码知道，tag 发送一定信息后，会进入等待状态，而anthor0 发送一条信息后也会进入等待状态，但是由于TAG分别与各个ANTHOR通信，所以中间的等待状态不会被破坏。
2 多个目标定位模式
下图是一个多目标定位简图，图中 有两个TAG，3个ANTHOR，其中每个TAG依然单独分别按照顺序与ANTHOR0/1/2 通信
但是会出现如下几种特殊情况需要处理：
1 TAG0 可能和 TAG1 同时给某一个ANCHOR发送信息，这个同时是相对广义的，因为通过代码发现，TAG和ANCHOR 之间测距需要一段时间，交换多条信息后才能实现，假如TAG0 和 ANTHOR已经建立连接，正在交换信息，若TAG1 也发送Poll 信息给ANTHOR0时，ANTHOR0 需要丢弃TAG1 的信息。
处理方法：当ANTHOR 接收到一条Poll信息后，更新目标TAG ID，若后面再接收到信息TAG ID与poll 信息TAG ID一致回复finnal 信息，否则认为冲突不做处理，若连续接收到两条poll 信息，更新目标TAG ID，以最后一次的TAG ID为准。
2 更为严重的是，TAG1 发送的任何信息TAG0都会收到，当然可以和上面一样比较TAG ID后可以丢弃，但是会导致TAG0 退出正常的测距循环(每次TAG 和 ANTHOR 进行测距，多条信息依次发送，当TAG发送一条信息后进入等待状态，若此时收到TAG1的信息，那TAG0就会退出与ANTHOR之间测距)，这样的严重后果是，两个TAG相互发送数据，导致每个TAG均不能完成任何依次完成的测距。
处理办法：这个问题有一点类似“多核”问题，需要引入"锁"或者“信号量”的概念，ANTHOR 可以认为是资源。
1 程序初始化，TAG0默认获得"锁"或者“信号量”，与三个ANTHOR 发送信息，测试距离，当测距后。
2 TAG0 发送释放信号量信息，若网络中有其他TAG，收到该信息后，回复给TAG0（只有TAG可以回复该信息），且将TAG ID回复给TAG0，可以扩展其他信息。
3 TAG0 收到信号量请求信息后，发送“信号量”释放信息，“信号量”释放信息包含TAG ID以及其他扩展信息。
4 TAG收到信号量后，与系统中的三个ANTHOR进行数据交换，进行测距，测距完成后，发送释放“信号量”信息
5 TAG0 收到释放信号量信息，回收信号量，并回复给之前TAG
6 TAG0 根据网络状况，决定自己测距，还是继续释放信号量给其他TAG