第一步:创建工作空间并初始化
mkdir -p xxx_ws/src(必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make
第二步:启动Vscode
cd xxx_ws
code .
第三步:在Vscode中编译ROS
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:
catkin_make:build
可以点击配置设置为默认,修改.vscode/tasks.json 文件
{ // 有关 tasks.json 格式的文档,请参见 // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息 "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令,如果是process代表作为一个进程来运行 "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀,可以写在这里,比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可选always或者silence,代表是否输出信息 }, "problemMatcher": "$msCompile" } ] }
第四步:创建功能包 -> 选定 src 右击 ---> create catkin package
1、设置功能包名字
2、添加依赖
roscpp rospy std_msgs
第五步:在src下,创建cpp文件
#include "ros/ros.h"
int main(int agrc, char *agrv[])
{
ros::init(agrc, agrv, "hello");
ROS_INFO("hahaha");
return 0;
}
PS1: 如果没有代码提示
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修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 "cppStandard": "c++17"
PS2: main 函数的参数不可以被 const 修饰
PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时,会出现乱码
INFO: ????????????????????????
解决办法:在函数开头加入下面代码的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8"); setlocale(LC_ALL, "");