carla-ros-bridge下载与安装，carla自带额外地图的导入

一、Carla-ROS-Bridge的下载与安装

1.进入到carla目录下

cd ~/carla

2.下载

git clone https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git --recursive

注：下载不了可以挂梯子

3.创建ros_ws/src

mkdir -p ros_ws/src
cd ros_ws/src
ln -s ../../ros-bridge carla-ros-bridge

4.编译

cd ..
catkin_make

遇到如下错误：Could not find a package configuration file provided by " ackernann_nsgs"with any of the following names:
ackermann_msgsConfig.cnake
ackermann_msgs-config.cnake

解决方法：
安装如下内容：
ros-melodic-tf2-geometry-msgs
ros-melodic-ackermann-msgs
ros-melodic-joy
ros-melodic-map-server

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-geometry-msgs ros-melodic-ackermann-msgs ros-melodic-joy ros-melodic-map-server

安装完成继续编译，报错：Could not find a package configuration file provided by"derived_object_msgs" with any of the following names:
derived_object_msgsConfig.cmake
derived_object_msgs-config.cmake

安装以下内容解决：

sudo apt-get install ros-melodic-astuff-sensor-msgs

继续重新编译，成功！

运行ad_demo

source devel/setup.bash
roslaunch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch 

出现报错，缺少carla以及transforms3d模块
ImportError: No module named transforms3d.euler
ImportError: No module named carla

输入以下指令安装

sudo pip install carla
sudo pip install transforms3d

并将指定路径加入全局

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/car/Downloads/CARLA_0.9.13/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py2.7-linux-x86_64.egg

错误成功解决。
继续roslaunch

roslaunch carla_ad_demo carla_ad_demo.launch 

运行成功

二、导入自带的额外地图

1.在~/CARLA_0.9.13路径下打开carla

./CarlaUE4.sh 

2.在~/CARLA_0.9.13/PythonAPI/util路径下查看地图

python config.py --list

只有1，2，3，4，5，10
去官网下载额外地图
additionalmaps

将压缩包放入~/CARLA_0.9.13/Import文件夹
在~/CARLA_0.9.13路径下打开终端

./ImportAssets.sh

加载完成后就有地图6和7

再次查看地图信息，发现有6和7

python config.py --list

在~/CARLA_0.9.13/PythonAPI/util路径下输入以下指令就可以更换新的地图（比如地图6）

python config.py -m Town06

地图加载成功！