carla
一、安装
官网地址
1.1 windows下安装
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下载zip文件安装
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在CARLA官方文档中点击下图部分，文档链接
https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/ -
到git下直接下载windows版本， 下面可以选择版本， 这里我用最新版
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在解压的文件中的…\PythonAPI\carla\dist中的.egg文件要求的版本安装Python。我这里是carla-0.9.12-py3.7-win-amd64.egg，所以安装Python3.7版本
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确保安装了python的情况下执行：
pip install --user pygame numpy -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com pip install -r requirements.txt -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com pip install shapely -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
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进入到解压文件双击CarlaUE4.exe， 就可以启动啦 用键盘的QWEASD和鼠标控制视野
正在上传…重新上传取消
5.如果报错说缺少Microsoft Visual C++ 和 DirectX, 或者其中之一参考下面链接
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安装carla包
pip install carla
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对于0.9.10版本的carla安装包应该这样装
easy_install .\carla-0.9.10-py3.7-win-amd64.egg
1.2 ubuntu下安装
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环境要求
至少需要6GB的GPU carla需要大概20GB的磁盘空间 Python: 这里用python3.7（一般在下载的PythonAPI\carla\dist下查看）
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升级pip3并安装pygame和numpy
pip3 install --upgrade pip -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com pip install --user pygame numpy -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
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Debian 安装
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9 sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main" sudo apt-get update sudo apt-get install carla-simulator cd /opt/carla-simulator # carla-simulator=你要的版本，这里安装最新版本0.9.12 apt-cache madison carla-simulator sudo apt-get install carla-simulator=0.9.12
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安装carla包
cd PythonAPI/carla/dist/ pip3 install carla-0.9.12-cp37-cp37m-win_amd64.whl # 或者 pip3 install carla
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可以启动啦
cd /opt/carla-simulator/bin/ ./CarlaUE4.sh
1.3 docker下安装
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安装docker
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安装依赖： nvidia-docker2和nvidia-container-runtime
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sudo apt-get install nvidia-docker2
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可能报错：
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解决办法执行下面
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$ curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | \ sudo apt-key add - $ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) $ curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | \ sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list $ sudo apt-get update
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然后安装 sudo apt-get install nvidia-container-runtime
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拉取镜像：我这里是0.9.11版本， 也可以自选版本，或者docker pull carlasim/carla:latest最新版本
- 启动
二、初识carla
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carla默认的交互端口为2000和2001
2.1 carla的交互形式
来自carla官网的图片如下： Server + Client两个模块 （建立仿真世界+控制改变仿真世界）
正在上传…重新上传取消
2.2 carla的核心模块
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Traffic Manager: 交通管理器。 负责模拟现实世界复杂的的交通环境，（后面细说比较复杂）
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Sensors: Carla里面有各种各样模拟真实世界的传感器模型，包括相机、激光雷达、声波雷达、IMU、GNSS等等。为了让仿真更接近真实世界，它里面的相机拍出的照片甚至还有畸变和动态模糊效果。用户一般将这些Sensor attach到不同的车辆上来收集各种数据。
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Recorder： 这个模块是用来记录仿真每一个时刻（Step)的状态，可以用来回顾、复现等等。
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ROS bridge： 这个模块可以让Carla与ROS还有Autoware交互，正是这个模块的存在使得在仿真里测试你的自动驾驶系统变得可能，十分重要。
2.3 小案例一
（实践是检验真理的唯一标准）
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在仿真世界中创建一辆小车，并控制行驶
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在编程过程中，一般按照下面三个元素抽象层级的顺序进行编程
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world：先创建这个仿真世界
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blueprint: 获得所有actor的blueprint
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actor: 所有仿真世界的 ‘演员’ 车、人、传感器
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代码演示
三、核心模块扩展
3.1 Sensors
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第一类返回数据都是类的实例
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RGB camera ： RGB相机 普通摄像头
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Semantic Segmentation camera： 语义分割相机
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Depth camera: 深度相机
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Optical Flow Camera : 光流相机
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DVS camera(Dynamic Vision Sensor): 动态视觉传感器相机
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Gnss sensor： 导航卫星定位传感器
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Lidar raycast.：激光雷达传感器
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Radar： 雷达
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SemanticLidar raycast： 语义激光雷达
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IMU sensor：惯性传感器
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RSS sensor(responsibility sensitive safety) : 责任敏感安全传感器
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第二类, 返回是一个触发事件
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Collision detector： 碰撞检测
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Lane invasion detector： 压线检测
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Obstacle detector： 障碍物检测
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3.1.1 代码演示
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注册传感器蓝图
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设置传感器的参数
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放置的位置
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监听返回结果
3.2 Traffic Manager 车辆管理模块
正在上传…重新上传取消
3.3 行为控制部分
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确定起始位置和结束位置，生成航路点
networkx?
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根据判断的信息进行操控小车
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代码演示与讲解
3.4 可视化工具carlaviz
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0.9.10： 与pygame结合进行展示
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docker run -it -p 8080:8080 -p 2000:2000 -e CARLAVIZ_HOST_IP=localhost -e CARLA_SERVER_IP=localhost -e CARLA_SERVER_PORT=2000 mjxu96/carlaviz:0.9.10