ROS多机分布式通信设置

1、使用背景

有时由于ROS的主控机资源有限，需要在外部运行一些占用资源较大的程序与ROS进行信息交互，或者一些程序无法与ROS master在同一台主机上进行运行这时就需要远程与ROS master进行通信。

2.IP 的设置

目前建设
ROS Master主机ip为192.168.2.105（作为主机）
ROS 从机ip为 192.168.2.103
注意确保两者可以互通

3、设置bashrc

主机（ROS Master）的bashrc

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.105:11311  （自己IP）
export ROS_HOSTNAME=192.168.2.105                         （自己ip）

从机的bashrc

  export ROS_MASTER_URI=http://192.168.2.105:11311 （Master 所在主机的ip）
  export ROS_HOSTNAME=192.168.2.103      （自己的IP）

切忌不可设置反了
从机不用执行roscore，可直接查看主题