在Ubuntu18.04上安装与运行FASTER_LIO_SAM

1.FASTER_LIO_SAM

FASTER_LIO_SAM是将Fast-lio/Faster-lio/LIO-SAM集成，完成一个IEKF（Fast_lio）+IVox(Faster_Lio)+GTSAM(LIO-SAM)的SLAM方法，目前只运行了MID 70激光雷达。项目链接：faster_lio_sam ;也可以下载修改编译文件后的版本：faster_lio_sam_ws

2.安装方法

2.1安装Fast-LIO依赖

################################LIVOX激光雷达操作步骤############################

前置依赖

Ubuntu 14.04/Ubuntu 16.04/Ubuntu 18.04, x86 和 ARM (Nvidia TX2)
一键安装相应的ROS依赖的方式参照：Ubuntu下多版本sophus、opencv使用中的3. 鱼香ROS一键安装程序包依赖。

2.1.1 Livox SDK

Livox SDK依赖

Livox SDK 依赖于 cmake 。你可以通过 apt 工具安装这些依赖包 :

sudo apt install cmake

编译 Livox SDK

在 Livox SDK 目录中，执行以下指令编译工程:

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.1.2 Livox ROS Driver

下载&&编译

cd ws_livox
catkin_make

注意写道bashrc下面：

gedit ~/.bashrc
source xx/ws_livox/devel/setup.bash

2.1.3ikd-Tree

下载后解压放置于xx/FAST_LIO-main/include/ikd-Tree/下

2.1.4 Fast-LIO

    cd ~/$A_ROS_DIR$/src
    git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git
    cd FAST_LIO
    git submodule update --init
    cd ../..
    catkin_make
    source devel/setup.bash

2.2安装Faster-LIO依赖

安装依赖参照：在ubuntu18.04上安装以及运行Faster-lio

2.3安装LIO-SAM依赖

参照：Robosense在LIOSAM中的使用和关于LIO-SAM编译时出现错误 /usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer

3.编译与运行FASTER_LIO_SAM

下载后进入工作空间

cd faster_lio_sam_ws
catkin_make

问题一：/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer
参照：关于LIO-SAM编译时出现错误 /usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer
问题二：C++17编译问题

/home/test/faster_lio_sam_ws/src/faster_lio_sam-main/include/ivox3d/eigen_types.h:78:16: error: the type ‘const faster_lio::<lambda(const Vec2i&, const Vec2i&)>’ of ‘constexpr’ variable ‘faster_lio::less_vec2i’ is not literal
   78 | constexpr auto less_vec2i = [](const Vec2i& v1, const Vec2i& v2) {
    
    
      |                ^~~~~~~~~~
/home/test/faster_lio_sam_ws/src/faster_lio_sam-main/include/ivox3d/eigen_types.h:78:30: note: ‘faster_lio::<lambda(const Vec2i&, const Vec2i&)>’ is not literal because:
   78 | constexpr auto less_vec2i = [](const Vec2i& v1, const Vec2i& v2) {
    
    
      |                              ^
cc1plus: note:   ‘faster_lio::<lambda(const Vec2i&, const Vec2i&)>’ is a closure type, which is only literal in C++17 and later

参照：faster_lio_sam_ws在CMakeList.txt文件的头部中添加：

ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++17 )
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

可以使用香港大学的包：链接: https://pan.baidu.com/s/161QcTk4NWxPhClutooIZoA?pwd=cpr7 提取码: cpr7 。
查看frame_id:
播放bag：

rosbag play hku_campus_seq_00.bag

查看frame_id命令：

rostopic echo /livox/lidar |grep frame_id

在这里插入图片描述修改yaml文件中的frame_id

ros:
  pointCloudTopic: "/livox/lidar"               # Point cloud data
  imuTopic: "/livox/imu"                     # IMU data
  odomTopic: "odometry"
  lidarFrame: "camera_init"
  baselinkFrame: "camera_init"
  odometryFrame: "odom"
  mapFrame: "map"

通过以下命令启动：

rosbag play hku_campus_seq_00.bag
roslaunch faster_lio_sam run.launch

效果：
在这里插入图片描述程序关系如下