CubeIDE配置CAN通信

配置流程

1.芯片选型

芯片我选择的是：stm32f103c8t6

2.时钟使能

3.调试器选择

4.时钟树配置

5.CAN参数和中断设置

波特率计算公式：时钟频率/(预分频 x (TQ1+TQ2+SJW)) = 波特率;
参数设置要点：tq1 / (tq1 + tq2) 最好在0.8左右，小于0.5会导致不能通信，调试时能看到寄存器有发出数据，但用示波器却打不到信号；当然，也不能接收信号。

6.过滤器设置（CubeIDE不会自动生成需手动添加）

CubeIDE不会自动生成需手动添加！！！
按照上面的步骤执行后，能进行正常发送，但是还需要对邮箱进行配置才能接收数据，且要调用HAL_CAN_Start()和HAL_CAN_ActivateNotification()函数才能开始接收；

static void MX_CAN_Init(void)
{
    
    

  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 0 */

  /* USER CODE END CAN_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 1 */

  /* USER CODE END CAN_Init 1 */
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 12;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_10TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_1TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    
    
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */
  CAN_FilterTypeDef  CAN_FilterInitStructure0;

  CAN_FilterInitStructure0.FilterActivation = ENABLE;//使能过滤�?
  CAN_FilterInitStructure0.FilterBank = 0;//指定过滤器为0
  CAN_FilterInitStructure0.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;//指定过滤器为标识符屏蔽位模式
  CAN_FilterInitStructure0.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;//过滤器位宽为32�?
  CAN_FilterInitStructure0.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO

  CAN_FilterInitStructure0.FilterIdHigh =0x0000 ;//要过滤的ID高位
  CAN_FilterInitStructure0.FilterIdLow = 0x0000;//要过滤的ID低位
  CAN_FilterInitStructure0.FilterMaskIdHigh = 0x0000;//过滤器屏蔽标识符的高16位�??
  CAN_FilterInitStructure0.FilterMaskIdLow = 0x0000; //过滤器屏蔽标识符的低16位�??

  HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&CAN_FilterInitStructure0);

     if ( HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!= HAL_OK)//选择fifo0中断
     {
    
    
       /* Notification Error */
       Error_Handler();//开启CAN总线挂起中断失败的处理程序
     }
	HAL_CAN_Start(&hcan);				/* 开启CAN的接收 */
  /* USER CODE END CAN_Init 2 */

}

7.发送接收函数（按个人需求编写）

typedef struct
{
    
    
	uint32_t id;		/* 发送ID */
	uint8_t data[8];    /* 数据包 */
	uint8_t lenth;		/* 数据长度 */
}CAN_MSG_pHandler;
CAN_MSG_pHandler Rx_pHandler;
/*************************************************
  Function:       CAN接收函数
  Description:
  Input:          rxheader，接收数据结构体
  Output:         None
  Return:         None
  Others:         None
*************************************************/
void CAN_Msg_RX(CAN_MSG_pHandler *rxheader)
{
    
    
	CAN_RxHeaderTypeDef Rx_pHeader;

	HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &Rx_pHeader, rxheader->data);

	rxheader->id 	= Rx_pHeader.StdId;
	rxheader->lenth =Rx_pHeader.DLC;
}

/*************************************************
  Function:       CAN发送函数
  Description:
  Input:          txheader，发送数据结构体
  Output:         None
  Return:         None
  Others:         None
*************************************************/
void ADC_Samp::CAN_Msg_TX(CAN_MSG_pHandler *txheader)
{
    
    
	uint32_t TxMailboxNumber = 0x00000000U;    // 存储本次发送所使用邮箱的邮箱号
	CAN_TxHeaderTypeDef Tx_pHeader;

	Tx_pHeader.StdId 	= txheader->id;    	// 以此ID发送
	Tx_pHeader.ExtId 	= 0x0000;    	// 扩展ID（此处无用）
	Tx_pHeader.IDE		= CAN_ID_STD;	// 标准帧
	Tx_pHeader.RTR 		= CAN_RTR_DATA;	// 数据帧
	Tx_pHeader.DLC 		= txheader->lenth;    	// 发送数据的长度
	Tx_pHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

	HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &Tx_pHeader, txheader->data, &TxMailboxNumber);
}

8.接收回调函数（中断服务函数）

/*************************************************
  Function:       CAN接收邮箱0回调函数
  Description:
  Input:          None
  Output:         None
  Return:         None
  Others:         None
*************************************************/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
    
    
	if(hcan->Instance == CAN1)
	{
    
    
		CAN_Msg_RX(&Rx_pHandler);
	}
}