【CAN卡通信的下位机-STM32cubeIDE-hal库+STMF4xx+数据发送和接收+中断接收方式+基础样例(2）】

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1、概述

本次实验我们继续上一篇，进行can下位机相关实验，我一直在尝试使用STM32F1xx进行can的中断接收，但是一直未能成功，但是在STM32F4xx就成功了，这就很奇怪，多次尝试，一直也没能成功，看起来是hal库有问题，具体问题我会在下面说，这里也会说在STM32F4上成功的样例

2、实验环境

本次实验环境实是在两个环境下，如下，请根据自己的环境选择对应开发板。

（1）软件环境：STM32cubeIDE 1.8.0
（2）硬件芯片：STM32F103VET6(野火：指南者)
（3）硬件芯片：STM32F407ZET6(正点原子：探索者)
（4）其它硬件：j-link or st-link , 串口转usb转换器，can卡，开发板。
（5）特殊硬件：STM32F103VET6(野火：指南者)这款开发板，是没有can转换芯片的，所以我们自己需要弄一个，而STM32F407ZET6(正点原子：探索者)这款，是有的，可以不用外接,如下需要买的话，可以参照正点原子F4的can芯片SIT1050T，或者某宝淘一个类似的。

下图所示硬件截图

3.1 问题描述

最近开始调试时候，按照网上相关文章，配置STM32F1xx的can，并且加入相关代码后，发现无论如何就是不运行，后来使用STM32F4xx配置can，发现可以运行，F4类似的方式，去配置F1的can,还是收不到任何东西，后来在回调函数加入串口打印，发现死在了can中断里，如下图所示。

目前问题是：在hal库，软件STM32cubeIDE下，STM32F1的can无法出中断，也无法获得数据。

3.2 问题已解

https://blog.csdn.net/qq_22146161/article/details/131234569?spm=1001.2014.3001.5501

4、自我尝试与努力

(1)在网上查照相关配置文章，进行配置对比。

在网上找了很多文章，进行配置的对比，从开始不熟悉配置，现在基本能背下来了，配置差不多大同小异，均在初始化MX_CAN_Init();这个初始化函数内，都调试过，均无法在STM32F1上，成功收到数据。

(2)对比st的官方样例例程。

如下图，如果你是默认安装路径的话，那么在如下路径，能够找到官方的样例，对比样例后，我发现配置也没有什么不同，改成和官方一样，也无法解决，STM32F1上，中断接收，说啥就是不好使。

后来想着不用IDE软件也行，用KEIL软件，最后能实现can中断接收，也可以接受，结果加了串口代码，各种报错，有点头大，所以就没继续弄。

(3)请教大佬，帮忙查看代码和调试。

工作的原因，有机会请教大佬，甚至请教原厂的人，ST原厂回复说，查找对比官方样例，让进行对比。
（1）在大佬协助下吧，进行在线仿真调试，发现死在can中断内，如果请中断标志位，确实能出去，但是数据无法接收到。

（2）后来有改写hal库下的HAL_CAN_Init(&hcan);内部内容，让其判定通过，发现确实收到数据了，但是数据不对。
如下图，函数所在位置。

如下代码截图，将HAL_CAN_Init(&hcan)内代码复制过来，进入函数后，我们能学习到很多东西
（1）在开始的时候，函数做了很多赋值，来读取标志什么的。

（2）中间要进入哪里，其实是做判定，那个判定对了就进哪个。

（3）如下截图，我们也能知道，为啥进的是这个HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan);//中断接收回调函数，一步步执行的话，你会发现判定最终会进入这里，这样我们重写这个回调函数，在这个回调函数取数据才有意义。

(4)总之，在STM32F1上能想的就都想过了。

5、后期自己学习提升-暂时定因

在上一篇中，我们说到有些东西需要自己了解的，作为嵌入式工程师或者电子相关专业学习者，这些日常积累，是必不可少的，这里填补上这些坑，另外就是最近chatGPT也火了一阵，这个作为了解知识的工具还是挺好用的。

1. 在看他人代码过程中，发现了一种叫union，联合体的东西,也是需要提升的，很值得学习。
2. 通过调试的方式，可以知道代码一步一步执行到哪里，我也很久不这么调试了。
3. 如果怀疑使用的hal库有问题，可以注释掉其它函数，只调hal库，来分析问题。
4. 平时可能会遇到 “classic CAN” ，”SLcan“，”BXCAN“和”FDCAN“，所代表的含义。

（1）union联合

以下来自GPT的解答，自己之前也查过一些资料，觉得讲的还可以。

（2）平时可能会遇到 “classic CAN” ，”SLcan“，”BXCAN“和”FDCAN“，所代表的含义

对此，我也直接询问ChatGPT，它可以快速帮助我们了解一些概念。

（3）通过调试的方式，可以知道代码一步一步执行到哪里

有段时间没这样调试了，快忘记了，不过这样的好处是，可以知道代码运行到哪里了，记得之前调试灯带时候，通过一步步调试，知道当时使用的hal库缺少部分代码。
本次也是通过一步一步执行，才知道在STM32F1的can上，不断在死循环在can中断函数里。

（4）如果怀疑使用的hal库有问题，可以注释掉其它函数，只调hal库，来分析问题。

后续通过定义一个变量，来接收反馈hal的返回值，可以辅助帮忙定位问题，另外一方面，尝试直接让接收判定通过，看看收到的数据，来判定是否正确。

后来才知道是HAL_ERROR错误。
但如何查，还是有点一头雾水，暂时定位hal出现问题的，因为跟进大佬所说，STM32F103这款，也用了多少年了，出问题早发现了。

6、实验说明

如下图，我们本次实验，主要是测试can通信，但是can没通之前，我们其实不知道单片机是否跑起来了，所有我们需要uart3通过串口打印一些信息，这样我们就能知道单片机跑没跑起来。
以下出自本人灵魂画手，帮助你了解本实验。

7、实验过程-STM32F4-中断实验

这里只有F4例子，实在没看懂，直接去拿代码对比。

（1）新建工程，基础配置。

（1）配置RCC

（2）配置SYS

（3）配置uart1,在STM32F1配置是uart3，在STM32F4配置uart1，这点只是打印口不同，全部默认。

（2）配置can前，先配置系统时钟。

我们最终是通过APB1总线分频来的，那么需要先配置时钟，如下图。

这里配置后好，回去配置can相关设置。

因为用到了中断，这里别忘记配置中断。

另外之前调试F1时，有说，要选择以下选项的，但是我这边成功了，可以看到没有有勾选。

之后就是保存，生成代码就可以了

（3）加入代码段-发送部分-共四步。

（1）printf打印串口

之前文章：# 关于软件stm32cubeIDE下配置printf重定向无法输出问题-解决方式之一
有具体写如果加入printf，这里就不细说了，直接上截图。
1、需要加入的库和定义

2、打印信息部分

（2）讲发送函数进行封装成一个函数

（3）can启动函数-start函数

（4）调用发送函数-发送

（4）加入代码段-接收部分。

（1）加入筛选器函数和中断初始化

（2）回调函数加入接收函数-收到指定数组

（3）main的while循环运行，并打印信息。

7、代码连接

F1未成功代码链接：
https://download.csdn.net/download/qq_22146161/87798132
以下为实验截图：

F4成功代码链接：https://download.csdn.net/download/qq_22146161/87798146
实验结果截图：

8、细节部分

（1）中断接收，是不需要匹配ID，如实验结果，自己想输入什么就输入什么ID

（2）因为要连接的器件比较多，极有可能，串口发现没数据了，can收不到数据了，这些情况，建议多检查硬件连接，我在实验过程中，还出现硬件连接断联情况，这点还是要注意的。

另外就是注意软件上，要点接收，自己有次忘记点这个接收了，查了半天硬件。

（3）在STM32F1和STM32F4下，生成代码结构体，命名不太一样。
如下图，在F4中，命名为hcan1，因为还有个hcan2，而F1中，只有hcan这样一个。

（4）在写这篇文章时看到F4在这个文件下，有这样两行代码，想着是不是F1里没有，

于是在F1下进行尝试，如下图，发现还是不行。

（5）根据大佬指导，尝试如下图地方，进行勾选的，最后也尝试了，没有成功。

（6）我用网上工具对比了F1和F4中断函数，完全一致。

F1和F4除了进入函数名不一样外，但这不是影响因素。
(7)根据大佬给到资料，发现F1内部有can1和can2，这个应该是一主一从，不是F4的两个can

（8）上传的F4代码编译后，会报错。
这块确实不小心多打了一个字母，已经更正，如还是会报错，那么自己手打改下吧，如果没报错，就是我已经更新了代码。

9、总结

我尽我所能，尝试所有可能，如今也能调通，我虽然失败了，但是这样情况，应该不是自己能力问题，而没想到。
不过确实没显得F1竟然调不通，这块后续再说吧，F4毕竟通了。