一、向量
1、向量的表示方式
一般表示形式为
向量的模长
单位向量（一般用于求向量的方向）
2、向量的计算
相加、相减，都是对应坐标进行相加减
点乘，结果为一个数，可以通过点乘公式进行逆推，求出两个向量之间的夹角。
叉乘，结果为一个垂直于由原来两个向量构成的平面的向量，可以通过叉乘去计算出旋转轴的方向
一个小例子，如何将下图中的a向量旋转到b向量呢？
（1）、对a、b两个向量进行叉乘，得到一个新的向量c，向量c的方向为旋转轴的方向
（2）、对a、b两个向量进行点乘逆运算，求出两个向量之间的夹角
（3）、得到上述数据后，在根据几何关系，就可以算出b向量的结果
二、矩阵
1、矩阵操作
2、一些特殊矩阵
缩放矩阵
位移矩阵
旋转矩阵，一般会分为绕x、y、z三个轴的旋转矩阵，
可以将矩阵旋转转换成轴旋转，具体方法就不在这里写了。
三、三维旋转的一些方法
1、旋转矩阵（Rotation Matrix）
前面说过，就不再重复了
2、欧拉角（Euler angles）
3、轴角/旋转向量(Axis Angles/Rotation Vectors)
轴角表示为（x,y,z,theta),前三个表示旋转轴，最后一个表示旋转角度
4、四元数(Quaternions)
四元数的表示方法为（w,x,y,z)或者（w,v)
5、不同旋转方法的优缺点
