ROS——python节点导入其他包自定义消息

1. 问题描述

  在rosrun xx_package xxx.py时，经常会遇到不能import其他包自定义消息的情况，解决方法如下。

2.解决方案

2.1. 明确下调用情况

A_package中定义 self_msg.msg
B_package中调用A_package中的 self_msg.msg

2.2. 工程结构

  首先看下你的工程是否是如下类似结构：

A_package的工程结构如下：
workspace
├── build
├── devel
  ├── lib
  │  ├──python3/python2.7 此处可能是python3或者是python2.7
  │  │  ├──dist-packages
  │  │  │  ├──A_package定义msg的包名称
├── README.md
└── src
  ├── A_package
  │  ├──msg
  │  │  ├──self_msg.msg
  ├── B_package
  │  ├──src
  │  │  ├──xxx.py此处调用A_package中的msg
  │  ├──script
  │  │  ├──xxx.py此处调用A_package中的msg

2.3. 解决方案

  如果你工程的结构与上面结构类似，说明已经生成了包含msg的A_package，此时需要将2.2节中第一个标红的包添加至需要调用的xxx.py最前面

（1）如果第一个标红的地方是python3，则在xxx.py最前面添加：

import sys
sys.path.append('../../../devel/lib/python3/dist-packages/')

（2）如果第一个标红的地方是python2.7，则在xxx.py最前面添加：

import sys
sys.path.append('../../../devel/lib/python2.7/dist-packages/')

（3）其他情况

  如果工程目录不一致，则需要修改sys.path.append中的../../../。

  以上述的工程结构为例，对B_package/script/xxx.py而言

./ -> script   一个./寻找到前一级，即到达B_package包script文件夹所在级别；

././ -> src   两个./寻找到前两级，即到达B_package包所在级别；

./././ -> B_package   三个./寻找到前三级，即工程src文件夹所在级别，此时与devel在同一级别，所以后面的就是devel/lib/python2.7/dist-packages/。

  其他情况自己按照这个思路修改即可。