多视图几何——相机重投影

已知条件：

• 相机1  内参矩阵K1  外参矩阵 [R1 | T1]
• 相机2  内参矩阵K2  外参矩阵 [R2 | T2]

求：将相机1成像画面重投影至相机2视角下。

公式推导：

空间中任意一点坐标P(X,Y,Z)，该点在两个相机中的成像过程如下：

                                             

该方法可以近似将相机1成像画面重投影至相机2视角下：

原始相机：

 重投影：