多视图几何（基础矩阵和照相机矩阵原理）

一，基础矩阵原理介绍

如果已知基础矩阵F，以及一个3D点在一个像面上的像素坐标p，则可以求得在另一个像面上的像素坐标p',这个是基础矩阵的作用，可以表征两个相机的相对位置及相机内参数。

则根据三线共面，有：

K和K'分别为两个相机的内参矩阵，则：

其中的F即为基础矩阵，描述了空间中的点在两个像平面中的坐标对应关系。
基础矩阵是对极几何的代数表达方式，描述了图像中任意对应点 x↔x’ 之间的约束关系。F 为 3x3 矩阵，秩为2，对任意匹配点对 x↔x’ 均满足：

二，基础矩阵的两大作用是简化匹配去除错配特征