本章作业是在matlab中利用多个点，优化出一条最小化snap轨迹，其中 p 值由输入点的坐标得到，起始、终止点处的 v、a、j 均设为 0，Continuity constraints 规定为前后两段轨迹交点处 pvaj 连续。
实验结果如图：
简单版：
复杂版：
附微分平坦推导：
深蓝路径规划作业-第五章
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