【SLAM-VSLAM】- 5-1 以不变应万变：前端-视觉里程计之特征点

参考链接：5.以不变应万变：前端-视觉里程计之特征点 (yuque.com)

本章节主要说明视觉处理的特征处理部分，通过分析如SIFT、SURF、KAZE等特征点检测方法，以及其算法的推导过程，了解各检测方法的流程与优缺点，找极值，确定关键点的位，确定关键点的方向和周围小块的梯度分布，从而得到特征点的描述子。