参考链接：1.一幅图像的诞生：相机投影及相机畸变 (yuque.com)
跟着datawhale vslam学习，首先了解相机成像模型与各个坐标系之间的关系，推导出相机投影过程（三维物体投影到像素平面）与相机畸变过程，主要是畸变模型推导。以下内容为学习笔记部分
【SLAM-VSLAM】-1 图像的诞生：相机投影与相机畸变
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