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前言
最近换了一个小电机，于是尝试了一下方波高频注入的仿真到代码生成的实验，正弦波注入的方式已经实现
STM32 Simulink 自动代码生成电机控制——脉振高频注入_高频注入代码_卡洛斯伊的博客-CSDN博客
简单总结下方波高频注入的仿真和代码生成开发板演示实验。 实验硬件系统如下：
方波高频注入仿真
在之前脉振高频注入的基础上，去掉正弦波注入，改变方波注入的方式，角度计算也与脉振高频注入有一些不同。
仿真过程中，从空载到突然有一个阶跃负载，电流幅值变大
判断高频注入是方波注入还是正弦波注入，只需要看相电流波开即可，如下
方波注入，电流波形可以看到是基波上叠加了三角谐波
正弦波注入，电流波形基波上面叠加了正弦的谐波，如下图
角度估算，这里通过霍尔角度和高频注入计算得到的角度进行比较，基本一致
生成代码开发板运行
集成在Keil环境下，可以在Watch窗口调调参，看看效果
加个小风扇，工作在速度环模式，由于谐波的注入，反馈的速度有波动，如下图控制角是HFI计算得到，霍尔角度是用来与之对比的，效果和仿真一样。
如下图是视波器测量到的相电流，分别是方波高频注入和正弦波高频注入，和之前仿真的效果一样
方波高频注入
总结
抛开性能不谈，方波高频注入的实验也算是实现了，从之前在同一个电机上实现了脉振高频注入和现在的方波高频注入，虽然都能运行，但直观感受振脉高频注入的效果较方波高频注入好，由于用的电机是一个小的表贴电机，不排除算法和电机的影响导致性能差异。在同样能跑起来的情况下，脉振的噪音明显比高频方波注入更小。也有可能是算法或者参数没有优化好，后面有时间再查找相关文献进行对比吧。