博主最近在工作中用Simulink生成C++类的代码，因此将一些感悟记录下来。本文通过一个简单的例子研究Simulink生成C++类的代码以及一些相关配置。
1 创建模型
首先打开Simulink，随意创建一个简单的模型，如下图。
这里建立的控制逻辑比较简单，只是把输入信号放大两倍再输出，在C代码中对应的就是简单的乘以2。
2 C++类生成配置及代码生成
关于Embedded Coder相关配置本文不再赘述，可以参考《Simulink代码生成： Embedded Coder配置》，本文只研究生成C++类的特殊配置。
1）首先，相对于原来配置生成C代码，生成C++类需要在Code Generation中将Language配置为C++；
2）Ctrl+B生成代码，此时生成的就不再是c文件而是cpp文件，其中头文件如下图；
在不进行任何其他配置的时候，类中的成员变量和成员函数都会声明在public下，即都是公有的，其中包括：
- 输入输出port对应的成员变量，表现为结构体形式；
- 模型对应的成员函数（step函数、initialize函数和terminate函数）；
- 构造函数和析构函数；
3）然后切换到cpp文件，如下图：
函数的定义采用了类外定义的方式，即使用 **类名::函数()**这种作用域符的方式。图中的step函数和initialize函数都对应模型中的模块。
构造函数和析构函数定义为空函数。
以上是Simulink生成C++类代码的基本框架，是不进行任何多余配置时代码生成的模样。后文中博主会研究一些简单的配置方法，定制一下自己想要的代码类型。
3 配置类名、函数名、IO传参
1）在Interface配置界面中点击 Configure C++ Class Interface 按钮；
2）在弹出的界面中将Function specification切换成 I/O arguments step method，表示将输入输出端口设置成step函数的参数；
下面的界面会变成可以配置输入输出的参数形式，并且可以修改类名和函数名；
3）将step函数名改成step_gain2，类名改成demo_class，输入和输出参数名改成demo_In1和demo_Out1，传参类型都改成引用的方式（reference），以及inport改成常量引用，如下图；
接着要把优化选项中的 Remove root level I/O zero initialization 勾选上，这样，initialize函数就不会对IO进行零初始化；
4）生成代码如下；
从生成的代码中可以看到，类名和函数名以及IO传参都已经对应改变。这种方式可以减少创建对象的时候所占资源。
4 总结
本文研究了生成C++类代码的配置，并且研究了生成的代码。
在汽车行业中，自动驾驶相关的开发会使用C++语言，通常是直接手写C++代码。用Simulink生成C++代码反而是没有充分发挥出它的灵活的特性。