前言
我用最新版PX4固件，offboard模式飞机无法起飞，网上有一种说法是固件版本的问题，让用旧一点的版本
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这个链接描述的情况和我的一模一样，所以我肯定是按这个方法尝试的
安装旧版本卡住了，打算从源头解决，继续查找offboard模式无人机无法起飞的原因，看到下面这篇文章。
解决offboard模式无人机无法起飞
使用rostopic echo /mavros/state命令，查询结果如下。可以看到，mavros是连接上的，就是无法解锁。
两个方法解决：
1、在仿真同时开启QGC，设置COM_RCL_EXCEPT=4
2、下载一个管用的旧版本，我之前尝试该方法失败了。但我觉得这个办法是可行的，我可能是网络不好，下载出错了，安装PX4环境经常会因为网络问题出现各种奇怪问题。
我使用方法一，最后起飞咯，镇楼。
第三个解决方法（2023.5.19更新）
启动好前面的文件之后。
使用命令：rosrun mavros mavparam set COM_RCL_EXCEPT 4
这个方法最简单，我几乎找了全网，没有提到这个方法的。要是有用还不点个赞！
参考链接：
http://wiki.ros.org/mavros
https://masoudir.github.io/mavros_tutorial/Chapter1_ArduRover_with_CLI/Step4_How_to_set_and_get_parameters/