官方链接：
https://dev.px4.io/en/simulation/hitl.html
硬件在环仿真(HITL)结构图
A HITL configuration is selected (via QGroundControl) that doesn't start any real sensors.
HITL仿真需要在地面站中选取专用机型：
硬件在环仿真过程中并没用到实际的传感器，gazebo提供传感器数据，这一点可以从仿真过程ＧＰＳ信号为3D fix可以看出。
Gazebo are connected to the flight controller via USB，Gazebo通过USB连接到飞控板。
The simulator is connected to QGroundControl via UDP and bridges its MAVLink messages to PX4，Gazebo通过UDP协议连接到地面站。
需要注意的地方：
地面站的Safety选项中HITL enable配置为enable.
general选项中飞控板连接地面站的方式只选择udp.
机型要选对。
COM_RC_IN_MODE ： "Joystick/No RC Checks"
NAV_DLL_ACT ："Disabled"
仿真配置文件.sdf需要更改serialEnabled和hil_mode为true.如果你用的usb转串口，相应修改下图中/dev/ttyACM0，USB线连接一般是这个，usb转串口一般是ttyUSB0。
HITL启动顺序：
首先插上飞控板！
cd src/Firmware
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/posix_sitl_default
#添加gazebo插件、模型路径信息。
gazebo Tools/sitl_gazebo/worlds/iris.world
＃启动仿真
最后启动地面站！！！最后启动地面站！！！最后启动地面站！！！