Launch文件：通过xml文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）。
一、 基本语法：
1、<launch>：launch文件中的根元素采用<launch>标签定义。
2、<node>：启动节点。语法：<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />
（1）pkg：节点所在的功能包的名称。
（2）type：节点的可执行文件名称。
（3）name：节点运行时的名称。自己命名，在运行时会替代可执行文件的名称。
（4）其他参数：output、respawn、required、ns、args等。
3、参数设置：
（1）设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
如：<param name="output_frame" value="odom" />，其中name表示参数名，value表示参数值。
加载参数文件中的多个参数，可使用：<rosparam file="params.yaml" command="load" ns="params"/> 其中file表示参数文件的路径，command表示对参数文件执行的操作，ns表示将加载的参数放置到这个命名空间下。
（2）launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用。
如：<arg name="arg-name" default="arg-value" />，其中name表示参数名，value表示参数值。局部变量的调用：<param name="foo" value="$(arg arg-name)" /> 或者 <node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)" />
（3）重映射ROS计算图资源的命名。
如：<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel" />，其中from是原命名，to是重映射之后的命名。
（4）包含其他launch文件，类似C/C++语言中的头文件包含
如：<include file="$(dirname)/other.launch" />，其中file表示包含其他launch文件的路径。
使用roslaunch <功能包名> <launch文件名> 来启动launch文件。launch文件的示例：
