Ubuntu下工作空间的创立以及思岚系列激光雷达的使用(详细)和驱动安装及地图创建

环境：ubuntu20.04 双系统 其他环境也是可以的
首先我们需要先创建rplidar_ros的工作空间,这里为推荐从源码处下载。我将介绍两种创建工作空间的方法：
（1）直接创建（比较简单，个人推荐）：

mkdir -p ~/catkin_ws/src      #创建工作空间catkin_ws和子目录src，自定义空间名
cd ~/catkin_ws/src              #进入到工作空间catkin_ws
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..                                   #回到catkin_ws目录下
catkin_make                   #编译工作空间catkin_ws

(由于我之前已经使用过catkin_ws这个工作空间了，为了便于演示，我将创建w_ws工作空间)
这时已经安装好激光雷达的驱动了。
（2）间接创建：（个人感觉与直接创建没什么区别）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make

这时已经安装好激光雷达的驱动了。我们开始下一步的演示：
为了防止每次启动激光雷达时都要重新source环境变量，我们在**.bashrc**文件中添加工作空间的环境变量：找到.bashrc文件：（1）打开终端,输入sudo gedit ~/.bashrc 输入用户密码，添加source ~/catkin_ws/devel/setup.bash --extend到最后（注意catkin_ws是你自己命名的工作空间），保存退出，source ~/.bashrc。（2）在主目录下按Ctrl+h后找到.bashrc文件，一样添加环境变量，最后开一个终端进行source ~/.bashrc。

插上激光雷达，输入ls -l /dev |grep ttyUSB查看端口号是多少。（每次插入时都要给雷达权限）

再输入sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0，就可以给激光雷达串口权限了

运行roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch 查看rviz数据