复现CARLA racetrack地图下轨迹跟踪

简单记录一下某些步骤，github上面很详细。

https://github.com/paulyehtw/Lane-Keeping-Assist-on-CARLA

1、下载CarlaSimulator(基于0.8.4的修改的二进制版本）
2、Ubuntu16.04，Python3.5
3、安装numpy，依赖

pip3 install numpy --user
sudo apt-get install libreadline-gplv2-dev libncursesw5-dev libssl-dev libsqlite3-dev tk-dev libgdbm-dev libc6-dev libbz2-dev

4、进入CarlaSimulator目录下，配置requirements.txt

python3 -m pip install -r /home/juling/CarlaSimulator/requirements.txt --user

5、把仓库Lane-Keeping-Assist-on-CARLA克隆下来解压到carlasimulator的Pythonclient文件夹下。
6、打开carla服务端，PDF里很详细

若出现连接不上localhost：2000的error，加 -carla-server的参数即可。
$ ./CarlaUE4.sh /Game/Maps/RaceTrack -windowed -Resx=640 -ResY=480 -carla-server

7、在Lane-Keeping-Assist-on-CARLA目录下运行。

$ Python3 module_7.py #默认MPC算法
$ Python3 module_7.py --control-method Stanley # stanley算法
$ python3 module_7.py --control-method PurePursuit #纯追踪算法

有一些报错，相关库可能没有。
缺Python3-tk库 sudo apt-get install python3-tk

8、运行结果

MPC算法

Stanley算法

纯追踪算法