6.PMAC下位机-下位机编程

PMAC的下位机编程包括三种程序：命令序列程序、运动(Program)程序和PLC程序。

如下图,PMAC中编写程序，直接在File->new新建文件会打开编辑器，所有文件为PMC后缀。

查看当前程序可以在File->Uplaod Programs查看当前已有的Program程序和PLC程序及他们的编号、状态。

1.命令序列程序

上节讲到，PMAC卡中可以使用手动操作，在命令行设置参数状态、控制电机等，但是它一次只能发送一条命令，那么为了一次性运行多个命令序列，即可在PMC程序中如下编写：

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1. i620=200  
2. i621=20  
3. i622=10  
4.   
5. #6j/  

这里先设置6轴电机的运动参数，然后激活电机，类似的写法经常用于PMAC参数的初始化中。

程序编写完成后，点击Download按钮， 命令系列程序在下载的过程中就会执行。

如下图，勾选Show Message Window，打开Mesage窗口

如下图，在Message窗口可以可以看到当前程序是否有错误等，类似C语言编译过程。

命令序列经常和PLC程序及运动Program程序混用，下面会说明。

2.运动(Program)程序

为了便于编写运动程序，PMAC中使用一个坐标系的概念，比如有6号电机和8号电机，我们在一个的坐标系下将其分别映射到X和Y坐标，如下所示

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1. &1  
2. #6->819.2Y ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)  
3. #8->819.2X ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)  

这样我们编程的时候，可以直接把当前运动想成现实坐标系的运动，实际行我们在程序中指定X运动1个单位就是电机运动819.2个脉冲，换算成轴的运动距离就是1mm,这样编写程序简洁易懂。

标准运动程序的模板如下:

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1. &1                      ;坐标系为1  
2. CLOSE                   ;确认所有缓冲区被关闭  
3.   
4. OPEN PROG 40            ;程序号为40  
5. CLEAR  
6. ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;运动程序主体-开始  
7.   
8. ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;运动程序主体-结束  
9. CLOSE  

这些指令都是命令指令，所以他们都是在程序下载的时候运行，之间的运动程序主体会被写到特定的缓冲区，但是在这时候程序是不运行的。

下面写编写一个简单的程序，如下：

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1. &1  
2. CLOSE           ;确认所有缓冲区被关闭  
3. #6->819.2X       ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)  
4. #8->819.2Y       ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)  
5.   
6. #6j/  
7. #8j/  
8.   
9. OPEN PROG 40  
10. CLEAR  
11.   
12. INC             ;增量运动模式  
13. X(10) Y(10)     ;X正方向前进10mm,Y正方向前进10mm  
14.   
15. CLOSE  

注意这里，使用命令序列完成了轴的定义和电机的激活，但是中间的两行运动程序代码只是被写到对应的缓冲区，还没有执行。在terminal窗口输入命令 &1b40r程序才运行。注意一个坐标系下关联的所有电机必须都激活，运动程序才能正常运行。在实际中，轴的定义和电机的激活最好放到单独的命令序列文件中。

下面是一个比较复杂的程序：

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1. &1  
2. CLOSE               ;确认所有缓冲区被关闭  
3. #6->819.2X           ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)  
4. #8->819.2Y           ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)  
5.   
6. #6j/  
7. #8j/  
8.   
9. OPEN PROG 40  
10. CLEAR  
11.   
12. ;运动参数设置  
13. TA(200)             ;ms  
14. TS(20)              ;ms  
15. F(50)               ;mm/s  
16.   
17. ABS                 ;绝对模式  
18. Linear              ;直线运动  
19.   
20. p1 = 0  
21. While (p1 < 10)  
22.   F(50)  
23.   X(30) Y(10)  
24.   F(10)  
25.   X(10) Y(30)  
26.     
27.   If (p1 > 2)  
28.     Return    
29.   EndIf    
30.     
31.   p1=p1+1  
32. EndWhile  
33.   
34. CLOSE  

上面程序的含义就是从当前位置以速度50mm/s直线运动到绝对坐标(30,10)的位置，再从当前位置以速度10mm/s直线运动到绝对坐标(10,30)的位置，如此循环，如果没有If语句的话，循环10次，但是这里加了If语句就只循环2次了。

基本的运动程序就是这样，再复杂的运动程序都是在此基础上延伸出来的。各种运动指令请查 PMAC Software Manual手册，相应的程序编写请查 PMAC User Manual手册。

3.PLC运动程序

在电气系统中，PLC是经常用的控制元件，就是有快速的扫描各个状态，对扫描到的状态变化做相应的处理。他的实时性非常高，简洁可靠。在PMAC中有模拟PLC的功能。

同样对于运动程序中的最后一个实例功能，改写如下：

运动程序：

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1. &1  
2. CLOSE               ;确认所有缓冲区被关闭  
3. #6->819.2X           ;机械手X向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)  
4. #8->819.2Y           ;机械手Y向，单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)  
5.   
6. #6j/  
7. #8j/  
8.   
9. OPEN PROG 40  
10. CLEAR  
11.   
12. TA(200)             ;ms  
13. TS(20)              ;ms  
14. F(50)               ;mm/s  
15.   
16. ABS                 ;绝对模式  
17. Linear              ;直线运动  
18.   
19. p1 = 0  
20. While (p1 < 10)  
21.   F(50)  
22.   X(30) Y(10)  
23.   F(10)  
24.   X(10) Y(30)  
25.     
26.   p1=p1+1  
27. EndWhile  
28.   
29. CLOSE  

PLC程序：

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1. OPEN PLC 20  
2. CLEAR  
3.   
4. If (p1 = 2)  
5.   COMMAND "&1b40a"  
6.   EndIf  
7.     
8. CLOSE  
9.   
10. enable plc 20  

一般我们让PLC程序始终在后台运行，扫描指定的状态，这里我们在download PLC的时候就激活了PLC程序。这样当在terminal中输入&1b40r运行运动程序时，一旦p1=2,PLC可默认为立即扫描到该状态，这时候就会终止该程序。

这里本来运动程序会运行两个循环，但是由于PMAC的Lookhead的功能，这里只运行了一个循环就中止程序了，先留个悬念，马上讲到。

4.PMAC运动程序Lookhead功能

PMAC在执行的时候会有Lookhead的功能，顾名思义就是前瞻的功能，就是在执行的时候会预先读取执行下面一段代码，对于运动轨迹相关的代码会进行预先计算，变量赋值会提前进行。分析如上运动程序，在第二个循环的时候，预先读取了整个循环内容，即运动指令还没运行时，p1=p1+1就已经被执行了，这时候PLC检测到p1的改变就会中止程序了。

那么这里要怎么做才能避免预读取带来的副作用呢，其实很简单，在X(10) Y(30)后加一句dwell 0即可，这告诉运动程序，预读取就到此位置或者说必须dwell 0前的程序执行完毕才会进行后续操作。

Lookhead还会带来其他的影响，如对一个直角拐弯，开启了lookhead后实际运行轨迹为圆角拐弯，这个要注意，具体的请参考手册。

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