ROS导航小车在模拟环境下做完了以后，就想做一款真实的小车，我在gazebo中模拟的是二轮差速小车，但是，我实际动手做的却是三轮全向轮小车。
以下我列出我的下位机小车的配方：
1.arduino MEGA 2560 一个
2.稳压板 一个
3.变压器 一个
4.单路电机驱动板 一个
5.双路电机驱动板 一个（如果直接有四路电机驱动板更好！）
6.arduino MEGA 2560的扩展板 一个
7.1个全向轮底座 + 3个轮子。淘宝链接：http://m.tb.cn/h.33AVC0C?sm=b46cdb
在这些图片中，我临时找的模块。可能有些已经坏掉，不过大家手里拿的是好的就ok，其实在这里，变压器不是必须的，我们的电池采用12v锂电池，这个电池的选择是根据我们底座的含有编码器的电机选择的！千万要看电机参数！在连线之前得准备好万用表，铜柱，塑料柱，还有一些工具…..，连线时根据电流走向接线，电机引脚根据arduino代码来连接，这里面得注意编码器的连接（这个跟我们下节总结的小车地盘驱动的调整有关，请看下一节）。连接完应该是这样子：
等下位机连线连接好了以后，我们打开arduino，设置串口和板子：
然后，arduino底盘驱动程序，我将在下一次总结中贴出来，并分析一波~~，大家可以留言给我找出错误和不足，大家一起努力！