PX4接入Jetson系列机载时,因为Jetson系列机载为ARM架构,没有对应的QGC地面站可以安装使用。在平时的连接都是通过将PX4接USB线连接至电脑,通过电脑的QGC进行各种校准和参数更改。接入机载的PX4可以通过数传进行连接电脑地面站,同时也可以通过wifi进行连接。
安装Mavros
首先,需要在机载计算机中安装Mavros。
可以参考:Jetson Xavier NX安装Mavros
更改Mavros文件
更改的文件为Mavros中的px4.launch
文件地址:/opt/ros/melodic/share/mavros/launch
输入以下命令:
sudo gedit /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch
打开文件
找到其中
<arg name="gcs_url" default="" />
改为
<arg name="gcs_url" default="udp://@主机IP" />
主机IP为你电脑的IP地址(机载和电脑需要连接同一wifi)
更改后保存。
打开电脑QGC,在机载中运行
roslaunch mavros px4.launch
即可连接至电脑QGC地面站。
注:通过wifi连接QGC后,最好不要用于加速度计等的校准,校准请通过连接USB线至电脑操作。