1、眼在手上
说明一下，这里面说的目标物其实也就是标定板。
如上图所示，机械臂末端在两次移动过程中，根据上面的等式A * X = X * B ，存在有如下关系：
1、相机（Camera）相对于末端执行器（End）的位姿关系没有发生改变（想象一下，相机都固定在末端执行器上了，位置关系肯定不变啦）；
2、末端执行器（End）相对于机器人基坐标（Robot）的关系需要使用机器人正逆运动学求解（比如经典的D-H法）；
3、目标物（object）相对于相机（Camera）的坐标关系可以通过深度相机来获取它们之间的距离（比如使用D435深度相机）；
4、求解的X：相机（Camera）相对于末端执行器（End）的关系。
2、眼在手外
说明一下，这里面说的目标物其实也就是标定板。
和眼在手上类似，在上图所示，机械臂末端在两次移动过程中，根据上面的等式A * X = X * B ，存在有如下关系：
1、目标物（object）相对于末端执行器（End）的位姿关系没有发生改变（末端执行器都夹着标定板，两者的位置肯定不变啦）；
2、基坐标（Robot）相对于机器人末端执行器（End）的关系需要使用机器人正逆运动学求解；
3、目标物（object）相对于相机（Camera）的坐标关系可以通过深度相机来获取它们之间的距离；
4、求解的是X： 相机（Camera）相对于基坐标（Robot）的关系。
3、求解 X
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