手眼标定方法

最初是用在工业机器人领域，标定安装在末端执行器上的相机安装位姿。

后续扩展，可以用在自动驾驶领域，实现多个传感器之间的外参标定，比如camera 和 lidar，camera和imu, lidar和imu等等。

 

 hand in eye模型的标定推导过程：

 

 多组数据获取后，对X进行求解。