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序言
本节主要讲述自己搭建ardupilot/pix4/bootloader的代码编译环境过程，折腾很久终于搭建好自己的开发环境。
需要安装的开发环境
- cmake
- git
- python
- gcc-arm-none-eabi
- eclipse
- sougou输入法
1.cmake 的安装
1.cmake软件下载
这里我选择cmake3.10.1,为什么选择这个，之前用cmake3.2.2发先编译ardupilot没有问题，编译pix4有问题，后面自己选择了cmake3.10.1
cmake3.10.1下载地址：网址（选择Unix/Linux Source (has \n line feeds) cmake-3.10.1.tar.gz进行下载。）
2cmake安装
1.tar xvf cmake-3.10.1.tar.gz
2.进入解压目录cd cmake-3.10.1
3../bootstrap
make
make install
4.验证版本
cmake –version
2.git的安装与初始化
首先我们在ubuntu中安装git，然后配置你的用户名和密码
系统账号注册：
1. git的安装：sudo apt-get install git
2. 配置用户名：git config –global user.name “这里写自己的名字”
3. 配置邮箱：git config –global user.email “这里写自己的邮箱就可以” 。
3.安装python
依次输入：—》wget -c https://www.python.org/ftp/python/2.7.9/Python-2.7.9.tgz
—》 tar -xzvf Python-2.7.9.tgz
—》cd Python-2.7.9/
—》LDFLAGS=”-L/usr/lib/x86_64-linux-gnu” ./configure
—》make
—》sudo make install
这里建议配置pix4或者ardupilot的python版本安装2.7.6以后的版本，其中， 上面的wget -c (url)是下载命令，参数-c表示支持断点下载, url是目标文件下载的绝对路径
“-L/usr/lib/x86_64-linux-gnu”中的x86_64-linux-gnu在/usr/lib/下可以找到，这是x86_64可以看出我的系统是64的, 这里根据自己的系统进行键入。
4.安装gcc-arm-none-eabi
1.首先下载所需要的gcc-arm-none-eabi版本，
这里建议安装最新的gcc-arm-none-eabi版本。下载网址：下载网址点击这里，如图所示
安装gcc-arm-none-eabi
1.终端输入：sudo gedit /etc/profile，然后在打开的界面中输入：
export PATH=$PATH:“/这里要填写路径/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin“，
举个例子：
export PATH=$PATH:/home/Desktop/tools/gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q3/bin这样保存就可以。
然后终端输入：source /etc/profile，这里的命令是使能路径。
2.检验版本的有效性：
终端输入：arm-non
点击Tab看看系统是否自动补全为：arm-none-eabi-
如果补全了，那么说明我们已经设置成功了，我们此时可以直接键入指令来调用工具链的程序。如果没有，说明你上面的环境变量设置步骤有误请重新检查自己的操作。
双击两下Tab则会吧所有的工具链工具显示出来。
然后重启ubuntu就可以，这里直接采用命令重启：sudo reboot
5.eclipse的安装
在使用eclipse首先要安装一个java开发环境jdk，这里建议下载下面的版本
1.安装包下载
1.JDK官网下载地址：http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html
里面有各种版本可供选择，此处我选择的是Linux x64版本，文件名为：jdk-8u91-linux-x64.tar.gz
2.eclipse官网下载地址：http://www.eclipse.org/downloads/packages/eclipse-ide-cc-developers/neonr
选择Eclipse IDE for C/C++ Developers版本，文件名为：eclipse-cpp-neon-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz
当然还可以用Linux里的软件包管理器进行安装，也就是直接用apt-get install *命令安装，这种方法只需一条命令，但下载的版本不是最新的。
2.解压安装包
在/usr目录下新建目录Software，将两个安装包复制到/usr/Software目录下，解压：
sudo tar -zxvf jdk-8u91-linux-x64.tar.gz
sudo tar -zxvf eclipse-cpp-neon-R-linux-gtk-x86_64.tar.gz
我开始安装时，后面一直出错，后来才发现此处的JDK压缩包解压出错了，里面缺少jre文件夹；
3.删除Ubuntu里自带的JDK软件OpenJDK
Ubuntu里集成了JDK软件，我们在搭建开发环境时最好将其删除，不然在命令调用时会引起混乱。网上也有方法可以将自己安装的JDK设置为默认JDK。卸载命令：sudo apt-get remove openjdk*
OpenJDK卸载之后，系统中还存留者它的软连接，也要删除：
sud rm /usr/bin/java
sudo rm /usr/bin/javac
sudo rm /usr/bin/jar
4.在系统中配置JDK环境变量
我们知道，eclipse运行过程中，要调用JDK，但eclipse怎么找到JDK呢？就是通过环境变量。所以我们要在Ubuntu系统中配置一下环境变量，来告诉系统JDK的信息。
输入命令：vim ~/.bashrc
打开配置文件.bashrc，并在结尾添加如下代码：
export JAVA_HOME=”这里填写你的软件路径
export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre
export CLASSPATH=.: {JRE_HOME}/lib
export PATH= PATH
注：jdk1.8.0_91是JDK软件包解压后的文件夹名；
保存退出，然后输入下面的命令来使之生效：
source ~/.bashrc
五.测试
如果上述操作无误，在终端输入命令： java -version，会显示当前JDK版本为1.8.0_91，输入： javac或jar，也会输出很多提示信息；
同时，还可以用下列命令查看修改后的环境变量：
echo $JAVA_HOME
echo $JRE_HOME
echo $CLASSPATH
echo $PATH
确认无误的话，将工作目录切换到/usr/Software/eclipse下，输入命令：./eclipse，就可以启动eclipse；
这里建议参考这个网址：参考网址点击这里
6.sougou输入法的安装
自己配置好的开发环境
下载网址：下载链接，密码：kb81