Ardupilot pixhawk串口原理图学习

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摘要

本文档主要记录学习pixhawk硬件的串口过程，pixhawk中主要的串口有六个。

1.原理图学习

1.UART4—-GPS

2.USB串口

3.UART6—连接STM32F103CBT6的串口

4.UART2—-Telem2/OS4

5.UART8

6.UART7

总的电路图：


采用Viso2013总结各个串口与程序的对应关系

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2.ardupilot官网学习

（1）ArduPilot的许多元器件都依赖UARTs。它们用于调试输出、数据传输、GPS模块等。通过了解HAL与UART对话，将有助于我们更好的理解ArduPilot代码。
（2）ArduPilot定义五个串口，HAL自身